| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 主要符号对照表和缩写 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 视觉伺服研究概述 | 第16-23页 |
| 1.2.1 视觉伺服系统分类 | 第17页 |
| 1.2.2 视觉伺服控制策略 | 第17-18页 |
| 1.2.3 轮式移动机器人视觉伺服研究进展 | 第18-23页 |
| 1.3 本文的研究工作和论文结构 | 第23-26页 |
| 第二章 基础知识 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 轮式移动机器人控制系统 | 第26-28页 |
| 2.3 基于不变流形的链式系统镇定 | 第28-31页 |
| 2.4 浸入与不变原理 | 第31-32页 |
| 2.5 基于特征点对的直接位姿估计 | 第32-36页 |
| 2.6 几个重要的定理 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于自适应不变流形方法的移动机器人视觉镇定 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.3 控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.4 数值仿真 | 第45-46页 |
| 3.5 实验结果 | 第46-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 一种非自适应的移动机器人视觉镇定方法 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 非自适应二步控制律 | 第52-58页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第56-58页 |
| 4.3 非自适应三步控制律 | 第58-62页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第58-62页 |
| 4.3.2 数值仿真 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-66页 |
| 第五章 同时镇定与跟踪的移动机器人视觉伺服 | 第66-84页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 问题描述 | 第67-73页 |
| 5.2.1 基于特征点对的位姿估计 | 第68-69页 |
| 5.2.2 系统建模 | 第69-73页 |
| 5.3 控制器设计 | 第73-78页 |
| 5.4 数值仿真 | 第78-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-84页 |
| 第六章 基于动力学的移动机器人视觉镇定 | 第84-94页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 问题描述 | 第84-85页 |
| 6.3 控制器设计 | 第85-89页 |
| 6.4 数值仿真 | 第89-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第七章 基于ALPDC的移动机器人视觉镇定 | 第94-104页 |
| 7.1 引言 | 第94-95页 |
| 7.2 问题描述 | 第95-96页 |
| 7.3 控制器设计 | 第96-101页 |
| 7.3.1 扩展I&I方法 | 第97-99页 |
| 7.3.2 稳定性分析 | 第99-101页 |
| 7.4 数值仿真 | 第101-103页 |
| 7.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第八章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果及发表的论文 | 第118页 |