人体下肢助力外骨骼机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 下肢外骨骼机器人的关键技术 | 第12页 |
| 1.3 外骨骼机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 外骨骼机器人的结构设计与分析 | 第21-49页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢特性分析 | 第21-28页 |
| 2.2.1 人体下肢运动分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人体下肢关节分析 | 第22-24页 |
| 2.2.3 人体下肢步态分析 | 第24-28页 |
| 2.3 基于人因工程的外骨骼机器人设计要求 | 第28-29页 |
| 2.4 下肢助力外骨骼机器人机械机构设计 | 第29-44页 |
| 2.4.1 外骨骼机器人各主要部位设计 | 第30-40页 |
| 2.4.2 电机与减速器选型 | 第40-44页 |
| 2.5 外骨骼机器人相关零件的校核 | 第44-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 外骨骼机器人动力学与运动学模型建立与分析 | 第49-63页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 运动学分析 | 第49-55页 |
| 3.3 动力学分析 | 第55-58页 |
| 3.4 模型验证 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-63页 |
| 第4章 外骨骼机器人传感器系统设计 | 第63-71页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 传感器系统的整体方案 | 第63-64页 |
| 4.3 脚底压力传感器选型与安装 | 第64-68页 |
| 4.4 角度传感器的选型与安装 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 外骨骼机器人仿真分析与实验研究 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3 实验研究 | 第73-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 研究结论 | 第85-86页 |
| 6.2 创新点 | 第86页 |
| 6.3 后续展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第95页 |
