基于运动学映射的水稻钵苗移栽机构参数优化设计与试验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 水稻钵苗移栽机构研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机构尺度综合方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动学映射理论研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 基于运动学映射的五位姿综合方法 | 第17-24页 |
| 2.1 五位姿精确综合 | 第18-20页 |
| 2.2 开链二杆机构及轨迹筛选 | 第20-22页 |
| 2.3 五位姿近似综合 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 面向移栽机构的五位姿精确综合的应用 | 第24-36页 |
| 3.1 非圆齿轮轮系机构 | 第24-26页 |
| 3.2 奇、偶级相似传动比的分配 | 第26-27页 |
| 3.3 节曲线生成 | 第27-30页 |
| 3.4 夹土式钵苗移栽的要求 | 第30-32页 |
| 3.5 移栽机构人机交互界面介绍 | 第32-33页 |
| 3.6 位姿点参数与轨迹、姿态的关系 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移栽机构的参数优化和非圆齿轮节曲线的优化 | 第36-45页 |
| 4.1 非圆齿轮非圆度尺寸的优化 | 第36-40页 |
| 4.1.1 目标函数的建立 | 第36-37页 |
| 4.1.2 优化结果 | 第37-40页 |
| 4.2 两级非圆齿轮具有相近非圆度尺寸的优化 | 第40-43页 |
| 4.2.1 目标函数的建立 | 第40-41页 |
| 4.2.2 优化结果 | 第41-43页 |
| 4.3 参数优化主界面介绍 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 钵苗移栽机构的虚拟样机设计和取苗试验 | 第45-54页 |
| 5.1 结构设计 | 第45-47页 |
| 5.2 虚拟仿真 | 第47-48页 |
| 5.3 样机试验 | 第48-52页 |
| 5.3.1 轨迹验证 | 第48-49页 |
| 5.3.2 取苗试验 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 总结和展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 论文创新点 | 第55页 |
| 6.3 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第62页 |
