双足机器人串并联四自由度躯干设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题概述 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第11-19页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第19-21页 |
| 2 双足机器人躯干构型分析 | 第21-28页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 人体仿生学机理研究 | 第21-22页 |
| 2.3 双足机器人躯干结构需求分析 | 第22-25页 |
| 2.4 双足机器人躯干构型设计 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 双足机器人躯干运动学分析 | 第28-38页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 并联机构的运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.3 串联机构的运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 双足机器人躯干结构设计与优化 | 第38-54页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 驱动系统及电气元件选型 | 第38-41页 |
| 4.3 双足机器人胸腔结构设计 | 第41-42页 |
| 4.4 双足机器人胸腔结构拓扑优化设计 | 第42-48页 |
| 4.5 双足机器人躯干结构设计 | 第48-52页 |
| 4.6 双足机器人躯干结构抗冲击保护设计 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 双足机器人躯干结构虚拟样机仿真及试验 | 第54-63页 |
| 5.1 概述 | 第54页 |
| 5.2 虚拟样机技术简介 | 第54-55页 |
| 5.3 虚拟样机与环境的搭建 | 第55-56页 |
| 5.4 运动轨迹规划 | 第56-58页 |
| 5.5 运动仿真及分析 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
