上下料机器人结构有限元分析及拓扑优化研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容及方法 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第16-17页 |
| 第2章 冲压线上下料机器人设计 | 第17-42页 |
| 2.1 上下料机器人总体设计 | 第17-22页 |
| 2.1.1 冲压工艺分析 | 第17-20页 |
| 2.1.2 功能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.1.3 方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 机械单元设计 | 第22-34页 |
| 2.2.1 机器人端拾器设计 | 第22-24页 |
| 2.2.2 机器人上下料平台设计 | 第24-31页 |
| 2.2.3 机器人关键杆长参数设计 | 第31-34页 |
| 2.3 真空单元设计 | 第34-37页 |
| 2.3.1 真空泵的选型设计 | 第35-36页 |
| 2.3.2 电磁阀和分路块的选型设计 | 第36-37页 |
| 2.4 视觉单元设计 | 第37-39页 |
| 2.4.1 工业摄像头类型的选型设计 | 第37-38页 |
| 2.4.2 视觉桌面及锁紧装置的设计 | 第38-39页 |
| 2.5 电气控制单元设计 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 上下料机器人关键零部件有限元分析 | 第42-52页 |
| 3.1 机身支座的静力学分析 | 第42-44页 |
| 3.1.1 有限元分析模型的建立 | 第42页 |
| 3.1.2 定义材料属性 | 第42页 |
| 3.1.3 网格划分 | 第42-43页 |
| 3.1.4 边界条件 | 第43-44页 |
| 3.1.5 结果分析 | 第44页 |
| 3.2 升降立座的静力学分析 | 第44-46页 |
| 3.2.1 有限元分析模型的建立 | 第44页 |
| 3.2.2 定义材料属性 | 第44-45页 |
| 3.2.3 网格划分 | 第45页 |
| 3.2.4 设置边界条件 | 第45-46页 |
| 3.2.5 结果分析 | 第46页 |
| 3.3 冲压上下料机器人整机的模态分析 | 第46-50页 |
| 3.3.1 模态分析理论 | 第46-47页 |
| 3.3.2 机器人有限元模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.3.3 模态分析结果 | 第48-50页 |
| 3.4 本章总结 | 第50-52页 |
| 第4章 上下料机器人运动仿真 | 第52-58页 |
| 4.1 机器人的建模与装配 | 第52-55页 |
| 4.1.1 零件的实体建模 | 第52-54页 |
| 4.1.2 机器人虚拟样机的装配 | 第54-55页 |
| 4.2 机器人的运动仿真 | 第55-57页 |
| 4.2.1 运动驱动 | 第55页 |
| 4.2.2 仿真与结果 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 上下料机器人关键零部件优化设计 | 第58-65页 |
| 5.1 机械臂的优化设计 | 第58-62页 |
| 5.1.1 机械臂建模与仿真 | 第58-59页 |
| 5.1.2 小臂的多目标优化设计 | 第59-62页 |
| 5.2 机身支座的优化设计 | 第62-63页 |
| 5.3 升降立座的优化设计 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
