四索牵引并联机器人的动力学分析与振动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-14页 |
| 缩略语对照表 | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-19页 |
| 1.2 索牵引并联机器人发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3 索牵引并联机器人理论研究概况 | 第22-23页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 四索牵引并联机器人运动学分析 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 四索牵引并联机器人的模型结构 | 第25-26页 |
| 2.3 四索牵引并联机器人的雅可比矩阵 | 第26-28页 |
| 2.4 四索牵引并联机器人的运动学逆解分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 考虑柔性索形变的运动学位置逆解分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 四索牵引并联机器人系统运动学逆解分析 | 第30页 |
| 2.5 考虑柔性索弹性形变的运动学正解分析 | 第30-35页 |
| 2.5.1 最小势能原理 | 第31-32页 |
| 2.5.2 牛顿迭代法 | 第32-35页 |
| 2.6 数值仿真算例 | 第35-38页 |
| 2.6.1 正解验证 | 第35-36页 |
| 2.6.2 运动学正、逆解分析 | 第36-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-41页 |
| 第三章 基于假设模态法的动力学分析 | 第41-69页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 假设模态法理论推导 | 第41-49页 |
| 3.2.1 假设模态的选取 | 第41-42页 |
| 3.2.2 柔性索局部坐标系的建立 | 第42-49页 |
| 3.3 假设模态法求解动力学模型 | 第49-53页 |
| 3.3.1 单根柔性索动力学方程处理 | 第49-53页 |
| 3.3.2 末端执行器动力学方程处理 | 第53页 |
| 3.4 系统动力学模型数值仿真 | 第53-67页 |
| 3.4.1 假设模态法动力学仿真 | 第54-59页 |
| 3.4.2 忽略坐标转换矩阵对时间的导数影响 | 第59-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 基于有限单元法的动力学分析和振动控制 | 第69-105页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 有限单元法建立动力学模型 | 第69-73页 |
| 4.2.1 柔性索单元的有限单元模型 | 第70-71页 |
| 4.2.2 建立系统动力学方程 | 第71-73页 |
| 4.3 四索并联机器人振动控制器设计 | 第73-77页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪控制器设计 | 第74-75页 |
| 4.3.2 柔性索振动抑制控制器设计 | 第75-77页 |
| 4.4 数值算例仿真 | 第77-102页 |
| 4.4.1 有限单元法仿真算例 | 第77-82页 |
| 4.4.2 控制策略仿真分析 | 第82-94页 |
| 4.4.3 存在扰动时的振动控制 | 第94-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-105页 |
| 第五章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 5.1 总结 | 第105-106页 |
| 5.2 展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 作者简介 | 第115-116页 |
