基于自适应动态规划的无人机编队最优协同控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状及存在的问题 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人机编队 | 第12-14页 |
| 1.2.2 一致性问题 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自适应动态规划 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 理论基础简介 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 代数图论 | 第18-19页 |
| 2.3 分布一致性问题 | 第19-20页 |
| 2.3.1 局部邻域一致性与全局一致性的关系 | 第19-20页 |
| 2.4 自适应动态规划 | 第20-24页 |
| 2.4.1 ADP的基本结构 | 第21-22页 |
| 2.4.2 ADP结构的发展 | 第22-24页 |
| 2.5 符号约定 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 输入受限的无人机编队最优协同控制 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 问题描述 | 第25-33页 |
| 3.2.1 最优协同控制方案 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于ADP的在线NN控制器设计 | 第27-33页 |
| 3.3 仿真验证及结果分析 | 第33-38页 |
| 3.3.1 线性系统仿真 | 第33-36页 |
| 3.3.2 非线性系统仿真 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 模型部分未知的无人机编队最优协同控制 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 问题描述 | 第39-45页 |
| 4.2.1 辨识器设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2 最优分布式协同控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.3 仿真验证及结果分析 | 第45-49页 |
| 4.3.1 线性系统仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.2 非线性系统仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 模型全部未知的无人机编队最优协同控制 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 问题描述 | 第50-54页 |
| 5.2.1 基于模型的策略迭代算法 | 第52页 |
| 5.2.2 无模型基于NN的IADP算法 | 第52-54页 |
| 5.3 收敛性分析 | 第54-57页 |
| 5.3.1 IADP算法的收敛性 | 第55-57页 |
| 5.3.2 HJI方程解的一致收敛性 | 第57页 |
| 5.4 算法的执行 | 第57-59页 |
| 5.5 仿真验证及结果分析 | 第59-63页 |
| 5.5.1 线性系统仿真 | 第59-61页 |
| 5.5.2 非线性系统仿真 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 工作总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
