基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·背景 | 第9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-11页 |
| ·系统相关的技术 | 第11-14页 |
| ·声音信息的采集 | 第11页 |
| ·原始声音信息的处理 | 第11页 |
| ·声源定位 | 第11-12页 |
| ·虚拟仪器的简介 | 第12-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14-16页 |
| 第2章 声源定位系统的相关理论 | 第16-29页 |
| ·声波的传播规律 | 第16-19页 |
| ·计量声波的物理量 | 第16-17页 |
| ·声音传播规律 | 第17-18页 |
| ·环境对声传播的影响 | 第18-19页 |
| ·声源定位原理 | 第19-27页 |
| ·平面四元十字方阵的定位模型和定位算法 | 第19-22页 |
| ·时延估计 | 第22-27页 |
| ·时延算法的选择 | 第27页 |
| ·信号的去噪处理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 系统的总体设计与硬件选择 | 第29-40页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第29-31页 |
| ·轮式移动机器人结构布局 | 第29-30页 |
| ·移动机器人控制模式 | 第30-31页 |
| ·麦克风阵列在机器人中的结构设计 | 第31页 |
| ·系统总体结构和基本功能概述 | 第31-32页 |
| ·软件开发平台选择 | 第32-33页 |
| ·系统硬件选择 | 第33-39页 |
| ·传声器 | 第33-36页 |
| ·声卡简介 | 第36-38页 |
| ·声卡作为数据采集卡的可行性分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 定位系统软件设计 | 第40-54页 |
| ·系统软件设计的基本方法 | 第40-42页 |
| ·模块化编程思想 | 第41-42页 |
| ·系统软件模块划分 | 第42页 |
| ·程序设计 | 第42-51页 |
| ·主页面设计 | 第42-43页 |
| ·数据采集模块 | 第43-46页 |
| ·声音信号重载模块 | 第46-47页 |
| ·信号分析处理模块的设计 | 第47-49页 |
| ·相关求时延模块的设计 | 第49页 |
| ·声源定位计算模块的设计 | 第49-51页 |
| ·自动模式的设计 | 第51页 |
| ·自动错误处理 | 第51页 |
| ·程序的运行与调试 | 第51-52页 |
| ·运行Ⅵ | 第51-52页 |
| ·调节Ⅵ | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 误差分析与试验 | 第54-61页 |
| ·误差分析 | 第54-55页 |
| ·误差来源 | 第54页 |
| ·时延估计误差分析 | 第54-55页 |
| ·试验 | 第55-59页 |
| ·试验介绍 | 第55页 |
| ·室内测试结果 | 第55-57页 |
| ·室外测试结果 | 第57-59页 |
| ·本章小节 | 第59-61页 |
| 总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A (攻读学位期间发表学术论文目录) | 第68页 |
