| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 自动泊车国内外发展概况 | 第18-21页 |
| 1.2.1 APS国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 APS国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 自动泊车系统概述 | 第21页 |
| 1.3.1 自动泊车系统原理 | 第21页 |
| 1.3.2 自动泊车系统类别 | 第21页 |
| 1.4 课题来源目的及研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 课题来源及目的 | 第21-22页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 自动泊车运动学建模与分析 | 第23-34页 |
| 2.1 EPS原理和EPS动力学模型介绍 | 第23-27页 |
| 2.1.1 EPS原理介绍 | 第23-24页 |
| 2.1.2 EPS动力学模型搭建 | 第24-26页 |
| 2.1.3 转向盘转角控制 | 第26-27页 |
| 2.2 自动泊车模型搭建与分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 泊车模型参数选取 | 第27页 |
| 2.2.2 阿克曼转向几何介绍 | 第27-28页 |
| 2.2.3 车辆运动学模型的建立 | 第28-31页 |
| 2.3 泊车运动学模型与转角闭环控制模型验证 | 第31-33页 |
| 2.3.1 泊车运动学模型验证 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 三种车位的自动泊车路径规划 | 第34-48页 |
| 3.1 环境感知策略以及介绍 | 第34页 |
| 3.2 三种车位的识别 | 第34-36页 |
| 3.2.1 平行泊车车位和垂直泊车车位的识别 | 第34-35页 |
| 3.2.2 斜列泊车车位的识别 | 第35-36页 |
| 3.3 三种车位的泊车路径规划 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于两段圆弧改进的平行路径规划 | 第36-37页 |
| 3.3.2 多步后退式垂直泊车路径规划 | 第37-39页 |
| 3.3.3 基于圆弧-直线的斜型泊车路径规划 | 第39-40页 |
| 3.4 泊车碰撞分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 泊车位右侧防碰撞分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 泊车位左侧防碰撞分析 | 第41页 |
| 3.4.3 车辆左侧与道路边界防碰撞分析 | 第41-42页 |
| 3.4.4 基于路径规划的斜列泊车仿真及结果分析 | 第42-43页 |
| 3.5 自动泊车路径跟踪 | 第43-45页 |
| 3.5.1 斜列泊车路径跟踪控制策略 | 第43-44页 |
| 3.5.2 模糊控制系统隶属度函数确定 | 第44页 |
| 3.5.3 模糊控制系统模糊规则 | 第44-45页 |
| 3.6 路径优化 | 第45-46页 |
| 3.7 文章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 自动泊车位姿估计算法研究 | 第48-61页 |
| 4.1 卡尔曼滤波原理介绍 | 第48页 |
| 4.2 自适应UKF算法设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 常值噪声估计器的搭建 | 第48-50页 |
| 4.2.2 采样策略的选用 | 第50-52页 |
| 4.3 基于自适应UKF的位姿估计算法 | 第52-58页 |
| 4.3.1 子滤波器的设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2 主滤波器的设计 | 第55-58页 |
| 4.4 基于CARSIM和SIMULINK的联合仿真验证 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实车试验 | 第61-73页 |
| 5.1 APS系统软件与硬件架构 | 第61-63页 |
| 5.1.1 自动泊车系统框架与组成 | 第61页 |
| 5.1.2 自动泊车系统硬件组成 | 第61-62页 |
| 5.1.3 自动泊车系统软件组成 | 第62-63页 |
| 5.2 泊车入库试验 | 第63-72页 |
| 5.2.1 场景搭建与实车试验方案 | 第63-64页 |
| 5.2.2 实验步骤介绍： | 第64-66页 |
| 5.2.3 实车试验 | 第66-70页 |
| 5.2.4 试验结果分析 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79-80页 |