| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 电液关节控制技术发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 液压系统控制策略的发展及研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 电液关节液压系统数学模型 | 第19-41页 |
| 2.1 电液关节系统结构及工作机理 | 第19-20页 |
| 2.2 电液关节调速系统工作原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 调速系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电磁比例换向阀选型及其特性 | 第21-24页 |
| 2.3 电液关节负载敏感系统工作原理 | 第24-29页 |
| 2.3.1 负载敏感(压力调节)系统结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电液比例溢流阀选型及其特性 | 第25-29页 |
| 2.4 电液关节负载敏感系统数学建模及仿真分析 | 第29-40页 |
| 2.4.1 比例电磁铁传递函数 | 第29-31页 |
| 2.4.2 电液关节速度调节系统数学模型 | 第31-33页 |
| 2.4.3 电液关节负载敏感系统数学模型 | 第33-36页 |
| 2.4.4 Matlab/Simulink动态仿真 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 电液关节负载敏感系统控制策略研究 | 第41-56页 |
| 3.1 滑模变结构控制原理与理论基础 | 第41-44页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制基本概念 | 第41-43页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制器设计过程 | 第43-44页 |
| 3.2 滑模变结构控制的抖振问题 | 第44-46页 |
| 3.2.1 抖振产生的原因 | 第44页 |
| 3.2.2 削弱抖振的解决方案 | 第44-46页 |
| 3.3 电液关节负载敏感控制系统设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1 电液关节负载敏感控制系统结构 | 第46-47页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制器切换函数设计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制器动态控制律设计 | 第48-50页 |
| 3.3.4 滑模变结构控制器稳定性的判断 | 第50页 |
| 3.4 电液关节速度调节系统滑模变结构控制器 | 第50-51页 |
| 3.5 电液关节负载敏感控制系统仿真 | 第51-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 负载敏感系统控制策略优化算法研究 | 第56-71页 |
| 4.1 自适应模糊控制理论 | 第56-60页 |
| 4.1.1 模糊控制的基本原理 | 第56-59页 |
| 4.1.2 自适应控制的基本概念 | 第59-60页 |
| 4.1.3 自适应模糊控制器的基本原理 | 第60页 |
| 4.2 自适应模糊滑模变结构控制器设计 | 第60-64页 |
| 4.2.1 模糊控制律设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 自适应控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.2.3 电液关节自适应模糊滑模控制器 | 第64页 |
| 4.3 自适应模糊滑模控制器仿真 | 第64-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 系统实验与分析 | 第71-84页 |
| 5.1 液压机器人电液关节控制系统实验装置 | 第71-75页 |
| 5.1.1 电液关节控制系统构成 | 第71-73页 |
| 5.1.2 电液关节硬件系统 | 第73-74页 |
| 5.1.3 液压机器人电液关节控制系统软件设计 | 第74-75页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第75-76页 |
| 5.3 实验流程及结果分析 | 第76-83页 |
| 5.3.1 实验流程 | 第76-77页 |
| 5.3.2 负载敏感比例多路阀实验结果分析 | 第77-79页 |
| 5.3.3 普通电磁阀实验结果分析 | 第79-80页 |
| 5.3.4 负载敏感控制策略仿真结果分析 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第91页 |