| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 六维力传感器国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外六维力/力矩传感器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国外空间机械臂配备的六维力/力矩传感器研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 国内六维力/力矩传感器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 国内空间六维力/力矩传感器研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 力/力矩传感器关键技术研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 力/力矩传感器结构静力学解析研究现状 | 第19页 |
| 1.3.2 力/力矩传感器结构动力学研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 力/力矩传感器过载保护研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.4 力/力矩传感器冗余测量研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.5 力/力矩传感器温度补偿研究现状 | 第23页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 航天器力学环境下六维力传感器结构动力学研究 | 第25-48页 |
| 2.0 引言 | 第25-26页 |
| 2.1 振动试验分析与传感器结构 | 第26-29页 |
| 2.1.1 振动试验分析 | 第26-27页 |
| 2.1.2 六维力传感器结构 | 第27-29页 |
| 2.2 振动分析理论 | 第29-32页 |
| 2.2.1 随机振动分析理论 | 第29-31页 |
| 2.2.2 正弦振动分析理论 | 第31-32页 |
| 2.3 有限元振动模型及条件 | 第32-36页 |
| 2.3.1 有限元振动模型 | 第32-33页 |
| 2.3.2 随机振动条件 | 第33-34页 |
| 2.3.3 正弦振动条件 | 第34-36页 |
| 2.4 六维力传感器动力学仿真分析 | 第36-47页 |
| 2.4.1 六维力传感器固有特性分析 | 第36-38页 |
| 2.4.2 六维力传感器随机振动分析 | 第38-44页 |
| 2.4.3 六维力传感器正弦振动分析 | 第44-47页 |
| 2.5 小结 | 第47-48页 |
| 第3章 空间机械臂六维力传感器过载保护研究 | 第48-70页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 六维力传感器测量原理及过载分析 | 第49-54页 |
| 3.2.1 六维力传感器测量原理 | 第49页 |
| 3.2.2 六维力传感器静动态变形分析 | 第49-52页 |
| 3.2.3 过载保护的分类 | 第52-54页 |
| 3.3 机械过载保护机构设计 | 第54-57页 |
| 3.4 过载保护限位间隙分析 | 第57-60页 |
| 3.4.1 Mz方向过载保护限位间隙分析 | 第57-58页 |
| 3.4.2 Fz方向过载保护限位间隙分析 | 第58-59页 |
| 3.4.3 Fx/FY和Mx/MY方向过载保护限位间隙分析 | 第59-60页 |
| 3.5 过载能力验证 | 第60-69页 |
| 3.5.1 确定限位间隙尺寸 | 第60-62页 |
| 3.5.2 仿真验证 | 第62-69页 |
| 3.6 小结 | 第69-70页 |
| 第4章 空间机械臂关节力矩传感器容错研究 | 第70-92页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 冗余方法研究 | 第70-71页 |
| 4.3 扭矩传感器结构解析研究 | 第71-82页 |
| 4.3.1 轮辐式扭矩传感器结构 | 第71页 |
| 4.3.2 结构解析条件 | 第71-74页 |
| 4.3.3 解析建模 | 第74-77页 |
| 4.3.4 解析仿真 | 第77-81页 |
| 4.3.5 模型验证 | 第81-82页 |
| 4.4 空间机械臂用扭矩传感器优化设计 | 第82-87页 |
| 4.4.1 传感器总体结构设计 | 第82-84页 |
| 4.4.2 确定优化目标 | 第84页 |
| 4.4.3 变形约束条件 | 第84-85页 |
| 4.4.4 结构参数设计 | 第85-86页 |
| 4.4.5 有限元仿真 | 第86-87页 |
| 4.5 扭矩传感器电路冗余设计 | 第87页 |
| 4.6 标定与数据分析 | 第87-90页 |
| 4.6.1 扭矩传感器标定 | 第87-88页 |
| 4.6.2 数据分析 | 第88-90页 |
| 4.7 小结 | 第90-92页 |
| 第5章 空间机械臂六维力传感器温度漂移特性研究 | 第92-110页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 六维力传感器温度漂移特性分析 | 第92-99页 |
| 5.2.1 应变计热输出分析 | 第92-96页 |
| 5.2.2 调理电路温度特性分析 | 第96-99页 |
| 5.3 六维力传感器温度漂移硬件补偿方法研究 | 第99-100页 |
| 5.4 六维力传感器温度漂移软件补偿研究 | 第100-109页 |
| 5.4.1 六维力传感器同一温度下稳定性实验 | 第101-102页 |
| 5.4.2 六维力传感器的温度漂移实验 | 第102-104页 |
| 5.4.3 整体线性温度漂移补偿 | 第104-107页 |
| 5.4.4 基于分段函数的线性温度漂移补偿 | 第107-109页 |
| 5.5 小结 | 第109-110页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第110-112页 |
| 6.1 工作总结 | 第110-111页 |
| 6.2 本文创新点 | 第111页 |
| 6.3 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 附录 过载保护仿真数据 | 第120-125页 |
| 致谢 | 第125-127页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第127-128页 |
