分层认知地图模型在自主车导航中的应用研究
| 表目录 | 第1-7页 |
| 图目录 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·自主导航技术综述 | 第12-15页 |
| ·自主导航中的基本问题 | 第12-13页 |
| ·机器人导航与生物导航 | 第13-15页 |
| ·地图创建技术综述 | 第15-22页 |
| ·国内外ALV 建图系统 | 第15-20页 |
| ·建图存在的主要问题和难点 | 第20-22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 ALV 认知地图模型 | 第24-50页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·路径规划方法 | 第24-28页 |
| ·环境表示方法 | 第28-31页 |
| ·认知地图特性分析 | 第31-38页 |
| ·认知地图概念 | 第31-33页 |
| ·生物认知地图特性分析 | 第33-35页 |
| ·认知地图模型 | 第35-38页 |
| ·ALV 认知地图特性分析与模型 | 第38-49页 |
| ·传感器系统 | 第38-39页 |
| ·实验平台移动机构特性 | 第39-44页 |
| ·拓扑-动作-度量分层认知地图模型 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 ALV 认知地图创建 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基于单目视觉的全局一致地图创建 | 第50-56页 |
| ·通行区域判定 | 第50-54页 |
| ·全局一致地图生成 | 第54-56页 |
| ·基于细化算法的拓扑层创建 | 第56-61页 |
| ·道路中心线提取 | 第56-59页 |
| ·拓扑编码 | 第59-61页 |
| ·认知地图动作层创建 | 第61-65页 |
| ·车辆性能约束表达 | 第62-63页 |
| ·内在知识表示 | 第63-65页 |
| ·基于几何地图的度量层创建 | 第65-70页 |
| ·局部环境特征表示 | 第65-66页 |
| ·环境特征提取 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 实验结果与分析 | 第72-81页 |
| ·认知地图创建仿真 | 第72-74页 |
| ·拓扑层仿真 | 第72-73页 |
| ·动作层仿真 | 第73-74页 |
| ·越野环境下认知地图创建实验 | 第74-77页 |
| ·拓扑层创建 | 第74-75页 |
| ·动作层创建 | 第75-76页 |
| ·度量层创建 | 第76-77页 |
| ·校园环境下认知地图创建实验 | 第77-80页 |
| ·拓扑层创建 | 第77-78页 |
| ·动作层创建 | 第78页 |
| ·度量层创建 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文工作总结 | 第81页 |
| ·未来研究展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第88页 |
