轮履复合无人作战平台设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 地面无人作战平台的发展现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究应用情况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 我国小型地面无人平台发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 轮履复合行走机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-17页 |
| 2 轮履复合无人作战平台结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 平台设计要求分析 | 第17页 |
| 2.2 移动平台总体结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第18页 |
| 2.3 车轮行走机构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 基本构成 | 第19页 |
| 2.3.2 标准部件选型 | 第19-21页 |
| 2.4 履带行走机构设计 | 第21-23页 |
| 2.4.1 基本构成 | 第21-23页 |
| 2.4.2 部件设计及选型 | 第23页 |
| 2.5 轮履切换机构设计 | 第23-26页 |
| 2.5.1 基本构成 | 第23-24页 |
| 2.5.2 工作原理 | 第24-25页 |
| 2.5.3 应用效果 | 第25-26页 |
| 2.6 驱动电机和减速器选型 | 第26-28页 |
| 2.6.1 车轮电机与减速器参数指标 | 第26-27页 |
| 2.6.2 履带电机与减速器参数指标 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 轮履切换机构的参数优化与强度校核 | 第29-46页 |
| 3.1 参数优化 | 第29-39页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 优化仿真 | 第31-39页 |
| 3.2 强度分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 载荷分析 | 第39-42页 |
| 3.2.2 校核仿真 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 轮履复合作战平台的运动学分析及越障机理 | 第46-61页 |
| 4.1 车轮行进时的运动学分析 | 第46-53页 |
| 4.1.1 滑移运动学模型 | 第46-49页 |
| 4.1.2 滑动研究 | 第49-51页 |
| 4.1.3 稳态转向动力学模型 | 第51-52页 |
| 4.1.4 运动学方程 | 第52-53页 |
| 4.2 履带式行进时的运动学分析 | 第53-60页 |
| 4.2.1 质心分布 | 第54-55页 |
| 4.2.2 攀爬台阶 | 第55-58页 |
| 4.2.3 攀爬斜坡 | 第58-60页 |
| 4.2.4 跨越沟道 | 第60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 试验研究 | 第61-73页 |
| 5.1 轮履复合无人作战平台基本性能参数 | 第61-62页 |
| 5.2 车轮模式行进实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 速度特性实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 转弯特性实验 | 第63-65页 |
| 5.3 移动平台切换机构实验 | 第65-67页 |
| 5.4 履带模式行进及越障实验 | 第67-72页 |
| 5.4.1 履带模式行进实验 | 第67-69页 |
| 5.4.2 正向攀爬台阶实验 | 第69-70页 |
| 5.4.3 攀爬斜坡实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
