基于水下机器人的磁干扰补偿算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第11-17页 |
| 1.2.1 地磁导航技术国内外发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下机器人国内外发展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 磁补偿技术国内外发展 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于水下机器人的地磁测量误差补偿综合分析 | 第19-32页 |
| 2.1 地磁场基本理论 | 第19-22页 |
| 2.1.1 地磁场组成及起源 | 第19-20页 |
| 2.1.2 地磁场模型 | 第20-22页 |
| 2.2 磁力仪的选择 | 第22-23页 |
| 2.2.1 光泵磁力仪 | 第22-23页 |
| 2.2.2 三轴磁力仪 | 第23页 |
| 2.3 水下机器人结构 | 第23-27页 |
| 2.3.1 推进器系统 | 第25-26页 |
| 2.3.2 控制系统 | 第26页 |
| 2.3.3 导航系统 | 第26-27页 |
| 2.4 水下机器人载体磁场特性分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 水下机器人载体静态磁场特性 | 第27-28页 |
| 2.4.2 水下机器人载体动态磁场特性 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 随机干扰消除方法研究 | 第32-45页 |
| 3.1 地磁信号分析 | 第32-33页 |
| 3.2 地磁信号数字滤波 | 第33-35页 |
| 3.2.1 数字滤波原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 数字滤波仿真 | 第34-35页 |
| 3.3 地磁信号小波分析 | 第35-44页 |
| 3.3.1 小波分析原理 | 第35-37页 |
| 3.3.2 小波分析仿真 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 三轴磁力仪补偿问题研究 | 第45-59页 |
| 4.1 三轴磁力仪的误差分析与建模 | 第45-48页 |
| 4.1.1 仪表误差分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 载体干扰误差 | 第46-47页 |
| 4.1.3 误差综合建模 | 第47-48页 |
| 4.2 三轴磁力仪误差补偿算法与仿真 | 第48-58页 |
| 4.2.1 递推最小二乘法 | 第48-52页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第52-57页 |
| 4.2.3 不同补偿方法比较 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 磁干扰补偿试验研究 | 第59-67页 |
| 5.1 地磁信号小波去噪试验 | 第59-64页 |
| 5.1.1 试验材料及步骤 | 第59-60页 |
| 5.1.2 试验结果分析 | 第60-64页 |
| 5.2 三轴磁力仪补偿试验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 试验材料及步骤 | 第64-65页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
