| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 移动机构发展概述 | 第14-25页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第25-27页 |
| 2 多模式地面移动链的演化设计方法 | 第27-35页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 多模式地面移动链演化设计方法 | 第27-29页 |
| 2.3 一般化 | 第29-30页 |
| 2.4 推理演化 | 第30-32页 |
| 2.5 特定化 | 第32-33页 |
| 2.6 具体化 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 多模式三支链并联移动机构的设计与分析 | 第35-67页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于折叠技术的双模式三支链并联移动机构设计 | 第35-37页 |
| 3.3 可折叠3-RRR滚动机构的设计与分析 | 第37-57页 |
| 3.4 可折叠3-RSR滚动机构的设计与分析 | 第57-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 4 多模式4-RSR并联移动机构的设计与分析 | 第67-85页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 机构设计 | 第67-71页 |
| 4.3 操作模式和运动学分析 | 第71-78页 |
| 4.4 移动模式和步态规划 | 第78-81页 |
| 4.5 样机和实验 | 第81-84页 |
| 4.6 结论 | 第84-85页 |
| 5 多模式4-R(3R')R并联移动机构的设计与分析 | 第85-105页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 机构设计 | 第85-88页 |
| 5.3 类履带式滚动模式 | 第88-94页 |
| 5.4 开链足式步行模式 | 第94-99页 |
| 5.5 类轮式移动模式 | 第99-101页 |
| 5.6 模式切换策略 | 第101页 |
| 5.7 样机与实验 | 第101-104页 |
| 5.8 本章小结 | 第104-105页 |
| 6 多模式4-R(5R')R并联移动机构的设计与分析 | 第105-131页 |
| 6.1 引言 | 第105页 |
| 6.2 机构设计 | 第105-109页 |
| 6.3 类履带式滚动模式 | 第109-116页 |
| 6.4 闭链足式步行模式 | 第116-122页 |
| 6.5 轮式移动模式 | 第122-125页 |
| 6.6 模式切换策略 | 第125-127页 |
| 6.7 样机与实验 | 第127-129页 |
| 6.8 本章小结 | 第129-131页 |
| 7 越障能力分析与路径规划 | 第131-153页 |
| 7.1 引言 | 第131页 |
| 7.2 越障能力分析 | 第131-139页 |
| 7.3 路径规划 | 第139-151页 |
| 7.5 本章小结 | 第151-153页 |
| 8 总结与展望 | 第153-155页 |
| 8.1 总结 | 第153-154页 |
| 8.2 应用及展望 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-165页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第165-169页 |
| 学位论文数据集 | 第169页 |
