| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车辆纵-垂向力协同控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 考虑ABS与CDC/ASS的纵-垂向力协同控制 | 第12-14页 |
| 1.2.2 考虑ESC与CDC/ASS的纵-垂向力协同控制 | 第14-16页 |
| 1.3 电动汽车滑移率控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 四轮轮毂驱动电动汽车动力学分析及建模 | 第21-27页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.1.1 13自由度整车模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 Burckhardt轮胎模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 轮毂电机模型 | 第24页 |
| 2.2 基于Matlab/Simulink的模型验证 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 滑移率控制系统设计 | 第27-45页 |
| 3.1 1/2纵-垂向车辆模型 | 第27-33页 |
| 3.1.1 1/2车辆垂向振动模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 1/2车辆纵向运动模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 滑移率模型 | 第30-31页 |
| 3.1.4 面向控制的模型建模 | 第31-32页 |
| 3.1.5 模型验证 | 第32-33页 |
| 3.2 滑移率控制需求分析 | 第33-35页 |
| 3.3 非线性模型预测控制算法 | 第35-38页 |
| 3.4 基于NMPC的滑移率控制系统设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 基于NMPC的滑移率控制策略 | 第39-40页 |
| 3.4.2 1/2车辆模型的离散化 | 第40-41页 |
| 3.4.3 基于NMPC的滑移率控制系统目标函数设计 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 滑移率控制系统仿真验证 | 第45-59页 |
| 4.1 基于覆雪不平路面的滑移率控制系统仿真 | 第46-51页 |
| 4.1.1 基于覆雪不平路面的起步工况 | 第46-48页 |
| 4.1.2 基于覆雪不平路面的驱动工况 | 第48-50页 |
| 4.1.3 基于覆雪不平路面的制动工况 | 第50-51页 |
| 4.2 基于覆冰不平路面的滑移率控制系统仿真 | 第51-56页 |
| 4.2.1 基于覆冰不平路面的起步工况 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于覆冰不平路面的驱动工况 | 第53-55页 |
| 4.2.3 基于覆冰不平路面的制动工况 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 总结 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 作者简介及科研成果 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
