| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 太阳能电池片发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉检测系统发展现状 | 第12页 |
| 1.2.3 太阳能电池片检测现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 电池片位置检测方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 2 系统需求分析及整体设计 | 第16-21页 |
| 2.1 太阳能电池片规格及形状误差分析 | 第16-17页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 系统精度 | 第18页 |
| 2.2.2 系统速度 | 第18-20页 |
| 2.2.3 适用性和成本 | 第20页 |
| 2.3 系统整体构架和工作原理 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 视觉检测系统设计与标定 | 第21-39页 |
| 3.1 视觉检测系统的构成及工作原理 | 第21-22页 |
| 3.2 视觉系统的选型及搭建 | 第22-26页 |
| 3.2.1 工业相机 | 第22-24页 |
| 3.2.2 镜头 | 第24页 |
| 3.2.3 照明系统 | 第24-26页 |
| 3.3 视觉检测系统的标定 | 第26-34页 |
| 3.3.1 相机安装姿态误差分析 | 第26-28页 |
| 3.3.2 相机坐标系与世界坐标系的转换 | 第28-29页 |
| 3.3.3 线性相机模型 | 第29-30页 |
| 3.3.4 非线性模型 | 第30-32页 |
| 3.3.5 视觉系统标定 | 第32-34页 |
| 3.4 电池片图像像素与绝对位置的转换 | 第34-38页 |
| 3.4.1 位置检测参考坐标系的设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 视觉系统物面分辨率的检测 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于归类和亚像素的电池片位置快速检测 | 第39-58页 |
| 4.1 电池片位置检测要求分析 | 第39页 |
| 4.2 太阳能电池片边缘特征检测 | 第39-47页 |
| 4.2.1 噪声的去除 | 第40-42页 |
| 4.2.2 电池片轮廓提取 | 第42-43页 |
| 4.2.3 细栅线干扰的滤除 | 第43-44页 |
| 4.2.4 边缘特征的检测 | 第44-47页 |
| 4.3 传统算法检测电池片位置的不足分析 | 第47-49页 |
| 4.3.1 角点检测应用于电池片位置检测的不足分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 霍夫变换检测电池片位置的不足分析 | 第48-49页 |
| 4.4 基于归类和亚像素的检测方法 | 第49-53页 |
| 4.4.1 亚像素细分 | 第50-51页 |
| 4.4.2 基于归类的偏转角度检测 | 第51-52页 |
| 4.4.3 霍夫变换二次遍历定位电池片 | 第52-53页 |
| 4.5 实验结果对比与分析 | 第53-57页 |
| 4.5.1 偏转角度检测实验 | 第53-54页 |
| 4.5.2 仿真电池片图像中心点检测实验 | 第54-55页 |
| 4.5.3 真实电池片图像中心点检测实验 | 第55-56页 |
| 4.5.4 真实电池片图像位置检测速度分析实验 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 位置控制系统方案的研究 | 第58-70页 |
| 5.1 位置控制系统的需求分析 | 第58-59页 |
| 5.2 运动平台位置控制系统方案设计 | 第59-64页 |
| 5.2.1 系统架构及原理 | 第59-60页 |
| 5.2.2 运动平台性能分析 | 第60-62页 |
| 5.2.3 运动平台选型 | 第62-64页 |
| 5.3 机械手位置控制系统方案的设计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 系统架构及原理 | 第64-65页 |
| 5.3.2 机械手性能分析 | 第65-67页 |
| 5.3.3 机械手选型 | 第67-68页 |
| 5.4 方案对比分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |