机器人制孔姿态优化与光顺
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 机器人自动化制孔技术 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人自动化制孔系统的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器人自动化制孔系统存在的主要问题 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外机器人制孔姿态优化研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的选题背景及研究内容 | 第17-20页 |
| 1.4.1 选题背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人制孔姿态优化与光顺理论 | 第20-34页 |
| 2.1 机器人连杆参数及其D—H坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.2 机器人位姿描述 | 第23-27页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第24-27页 |
| 2.3 机器人制孔姿态分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 机器人制孔姿态多样性分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机器人制孔姿态与变形分析 | 第28-29页 |
| 2.3.3 机器人制孔姿态评价 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人制孔姿态优化与光顺方法 | 第31-33页 |
| 2.4.1 机器人自动化制孔系统 | 第31-32页 |
| 2.4.2 机器人制孔姿态优化与光顺方法 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人制孔姿态优化方法 | 第34-49页 |
| 3.1 机器人制孔姿态优化方法 | 第34页 |
| 3.2 机器人首末姿态离散 | 第34-35页 |
| 3.3 机器人运动学求解 | 第35-43页 |
| 3.3.1 运动学正解 | 第36-39页 |
| 3.3.2 运动学反解 | 第39-43页 |
| 3.4 机器人变形分析的ABAQUS二次开发 | 第43-48页 |
| 3.4.1 机器人ABAQUS建模 | 第43-47页 |
| 3.4.2 ABAQUS脚本接口二次开发 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人制孔姿态光顺方法 | 第49-57页 |
| 4.1 机器人制孔路径规划 | 第49-51页 |
| 4.2 机器人制孔姿态光顺 | 第51-56页 |
| 4.2.1 姿态规划 | 第51页 |
| 4.2.2 基于CATIA二次开发的姿态光顺算法 | 第51-56页 |
| 4.2.3 姿态光顺优化分析 | 第56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人制孔姿态优化与光顺方法的仿真与试验 | 第57-71页 |
| 5.1 机器人制孔姿态优化方法的仿真与试验 | 第57-65页 |
| 5.1.1 姿态优化仿真 | 第57-59页 |
| 5.1.2 姿态优化试验 | 第59-64页 |
| 5.1.3 姿态优化结果分析 | 第64-65页 |
| 5.2 机器人制孔姿态光顺方法的仿真与试验 | 第65-69页 |
| 5.2.1 姿态光顺算法对加工效率的优化 | 第66-68页 |
| 5.2.2 姿态光顺算法对加工变形的优化 | 第68-69页 |
| 5.3 机器人制孔试验与结果分析 | 第69-70页 |
| 5.3.1 制孔工艺参数 | 第69页 |
| 5.3.2 制孔结果分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表(撰写)的论文 | 第77页 |
