面向自主装修机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9-11页 |
| 1.2 装修机器人国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 工作点集求解以及路径优化研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 国内外研究现状综述 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 装修机器人结构设计及运动学分析 | 第22-39页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 室内装修机器人结构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 主要结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3 装修机器人运动学分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 机器人正运动学求解 | 第28-32页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学求解 | 第32-34页 |
| 2.4 基于MATLAB运动学仿真 | 第34-38页 |
| 2.4.1 机器人末端轨迹控制策略 | 第34-36页 |
| 2.4.2 仿真结果 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于最小覆盖集合的工作轨迹规划 | 第39-61页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 基于离散点的最小覆盖算法的研究 | 第39-42页 |
| 3.2.1 模型的简化 | 第39-41页 |
| 3.2.2 算法原理 | 第41-42页 |
| 3.3 针对于不同种类目标区域的算法研究 | 第42-45页 |
| 3.3.1 针对空白区域的最小覆盖算法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 针对复杂区域的最小覆盖算法 | 第43-45页 |
| 3.4 基于遗传算法的工作路径规划 | 第45-51页 |
| 3.4.1 算法设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 算法的改进 | 第48-51页 |
| 3.5 基于Voronoi多边形的工作区划分 | 第51-52页 |
| 3.6 基于MATLAB的算法验证仿真 | 第52-58页 |
| 3.6.1 基于最小覆盖算法的仿真 | 第53-57页 |
| 3.6.2 基于遗传算法的工作路径规划仿真 | 第57-58页 |
| 3.7 基于Voronoi多边形的工作区划分仿真 | 第58-59页 |
| 3.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 装修机器人的墙面打磨实验 | 第61-69页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 实验平台搭建 | 第61-63页 |
| 4.2.1 机器人系统平台的搭建 | 第61页 |
| 4.2.2 三维结构光传感器的搭建 | 第61-63页 |
| 4.2.3 室内房屋实验环境的搭建 | 第63页 |
| 4.3 装修机器人墙面打磨实验 | 第63-68页 |
| 4.3.1 墙面打磨工艺测试 | 第63-66页 |
| 4.3.2 墙面抛光实验 | 第66-67页 |
| 4.3.3 墙面凸包缺陷打磨实验 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
