虚拟人运动规划与运动合成关键技术研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| ·课题研究背景 | 第15-17页 |
| ·虚拟人运动规划的研究现状与进展 | 第17-25页 |
| ·确定性规划方法 | 第17-19页 |
| ·随机性规划方法 | 第19-24页 |
| ·虚拟人运动规划方法 | 第24-25页 |
| ·虚拟人运动合成的研究现状与进展 | 第25-30页 |
| ·传统的虚拟角色动画方法 | 第25-27页 |
| ·基于捕获数据的虚拟人运动合成方法 | 第27-30页 |
| ·论文研究内容、组织结构和贡献 | 第30-33页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第30-31页 |
| ·论文主要成果和贡献 | 第31-33页 |
| 第二章 随机采样的多树RRT算法 | 第33-79页 |
| ·问题定义 | 第34-39页 |
| ·流形与配置空间 | 第34-36页 |
| ·配置空间中的障碍物与路径规划 | 第36-39页 |
| ·经典的RRT算法 | 第39-44页 |
| ·单树RRT算法 | 第39-41页 |
| ·双树RRT算法 | 第41-44页 |
| ·多树RRT算法 | 第44-60页 |
| ·双树RRT算法的局限 | 第44-45页 |
| ·三树RRT算法 | 第45-52页 |
| ·自适应多树RRT算法 | 第52-60页 |
| ·实验结果与分析 | 第60-68页 |
| ·三树RRT算法实验 | 第60-63页 |
| ·自适应多树RRT算法实验 | 第63-68页 |
| ·典型应用实例 | 第68-78页 |
| ·虚拟人行走路径规划 | 第68-72页 |
| ·月球车路径规划 | 第72-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第三章 RRT算法的概率完备性 | 第79-111页 |
| ·配置空间特性的数学表示 | 第79-85页 |
| ·相关定义与数学表示 | 第79-81页 |
| ·单步Extend算法的探索特性 | 第81-85页 |
| ·单树及双树RRT算法的概率完备性 | 第85-98页 |
| ·单树RRT算法的概率完备性 | 第85-91页 |
| ·双树RRT算法的概率完备性 | 第91-94页 |
| ·非完整性约束的RRT算法概率完备性 | 第94-98页 |
| ·多树RRT算法的概率完备性 | 第98-110页 |
| ·“桥测试采样”算法的概率完备性 | 第98-102页 |
| ·等概率多树RRT算法的概率完备性 | 第102-104页 |
| ·自适应多树RRT算法的组合最优性 | 第104-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 第四章 虚拟人操控规划方法 | 第111-137页 |
| ·虚拟人手臂操控规划方法 | 第112-121页 |
| ·多关节刚体运动的数学表示 | 第112-115页 |
| ·虚拟人手臂的运动学方程 | 第115-118页 |
| ·操控任务分类及其建模 | 第118-120页 |
| ·虚拟人手臂的操控规划算法 | 第120-121页 |
| ·虚拟人上躯干操控规划方法 | 第121-128页 |
| ·虚拟人上躯干的操控规划统一过程 | 第121-122页 |
| ·虚拟人上躯干的运动学方程 | 第122-123页 |
| ·虚拟人上躯干的逆向运动学求解算法 | 第123-126页 |
| ·虚拟人上躯干的操控规划算法 | 第126-128页 |
| ·虚拟人操控规划实验 | 第128-136页 |
| ·虚拟人运动仿真软件EDMAN的开发 | 第128-131页 |
| ·实验结果及分析 | 第131-134页 |
| ·电池箱维修仿真实例 | 第134-136页 |
| ·小结 | 第136-137页 |
| 第五章 基于运动基元的虚拟人运动合成 | 第137-167页 |
| ·虚拟人运动合成框架 | 第138-140页 |
| ·人体运动捕获数据的表示 | 第138-139页 |
| ·虚拟人运动合成框架 | 第139-140页 |
| ·运动捕获数据降维与运动片段分割 | 第140-148页 |
| ·根关节的数据表示 | 第140-141页 |
| ·运动捕获数据的加权降维算法 | 第141-143页 |
| ·基于GMM聚类的运动片段分割 | 第143-148页 |
| ·基于HMM的运动基元聚类 | 第148-157页 |
| ·HMM模型及其参数估计 | 第148-152页 |
| ·基于HMM的运动基元聚类 | 第152-157页 |
| ·运动检索与运动合成 | 第157-163页 |
| ·基于DTW的运动片段检索 | 第157-159页 |
| ·虚拟人运动合成方法 | 第159-160页 |
| ·后处理：路径平滑与约束满足 | 第160-163页 |
| ·虚拟人运动合成实例 | 第163-166页 |
| ·小结 | 第166-167页 |
| 第六章 总结与展望 | 第167-170页 |
| ·论文工作总结 | 第167-168页 |
| ·进一步研究展望 | 第168-170页 |
| 致谢 | 第170-172页 |
| 参考文献 | 第172-184页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第184-185页 |
| 作者在攻读博士学位期间以主要完成者参与的科研工作 | 第185页 |
