无模型自适应控制方法的改进与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无模型自适应控制发展 | 第10页 |
| 1.3 工业机器人研究现状与控制策略发展 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3.3 工业机器人控制策略发展 | 第12-15页 |
| 1.4 磁悬浮球系统控制方法发展 | 第15页 |
| 1.5 本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 无模型控制理论 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 全格式无模型自适应控制理论 | 第17-22页 |
| 2.2.1 无模型自适应控制理论概况 | 第17-18页 |
| 2.2.2 SISO全格式无模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 MIMO全格式无模型 | 第20-22页 |
| 2.3 特征模型自适应控制理论 | 第22-24页 |
| 2.3.1 特征模型自适应控制理论概况 | 第22-23页 |
| 2.3.2 特征模型参数辨识 | 第23页 |
| 2.3.3 控制器设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 六自由度机械臂无模型自适应滑模控制 | 第25-50页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机械臂运动学与动力学 | 第25-32页 |
| 3.2.1 机械臂运动学 | 第25-30页 |
| 3.2.2 机械臂动力学 | 第30-31页 |
| 3.2.3 动力学模型简化 | 第31-32页 |
| 3.3 六自由度工业机械臂模型建立、导入 | 第32-36页 |
| 3.3.1 SolidWorks建模 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模型导入 | 第34-36页 |
| 3.4 六自由度机械臂无模型自适应滑模控制算法 | 第36-43页 |
| 3.4.1 离散趋近滑模控制 | 第37-38页 |
| 3.4.2 无模型自适应滑模控制算法 | 第38-42页 |
| 3.4.3 算法稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.5 仿真实验结果 | 第43-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 磁悬浮球系统的无模型自适应滑模控制 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 磁悬浮球系统简介 | 第50-52页 |
| 4.3 控制方案设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 无模型自适应滑模控制方案 | 第52-54页 |
| 4.3.2 特征模型控制方案 | 第54-55页 |
| 4.3.3 PID控制方案 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真实验结果 | 第56-63页 |
| 4.4.1 无模型自适应滑模控制仿真结果 | 第56-58页 |
| 4.4.2 特征模型控制仿真结果 | 第58-62页 |
| 4.4.3 PID控制仿真结果 | 第62页 |
| 4.4.4 分析总结 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
