| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 柔性触觉传感器发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3 人工皮肤的发展现状和趋势 | 第10-16页 |
| 1.3.1 人工皮肤的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 人工皮肤的发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 液体芯PVDF压电纤维的设计制备及性能表征 | 第18-29页 |
| 2.1 液体芯PVDF纤维的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 压电材料简介 | 第18页 |
| 2.1.2 压电效应 | 第18-19页 |
| 2.2 液体芯PVDF压电纤维的制备 | 第19-23页 |
| 2.2.1 材料的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 液体芯PVDF压电纤维的制作工艺 | 第20-23页 |
| 2.3 PVDF纤维的直径与压电性能关系研究 | 第23-26页 |
| 2.3.1 PVDF纤维的金属芯与液体芯微观横截面 | 第23-24页 |
| 2.3.2 不同直径的PVDF纤维的性能研究 | 第24-26页 |
| 2.4 拉伸工艺对PVDF纤维性能的影响 | 第26-27页 |
| 2.4.1 拉伸对PVDF纤维β相晶型含量的影响 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 仿人工皮肤触觉传感器的制备与性能测试 | 第29-40页 |
| 3.1 仿人工皮肤触觉传感器的设计制备 | 第29页 |
| 3.2 仿人工皮肤触觉传感器的理论研究 | 第29-34页 |
| 3.2.1 仿人工皮肤触觉传感器的传感原理 | 第29页 |
| 3.2.2 仿人工皮肤触觉传感器理论模型 | 第29-34页 |
| 3.3 仿人工皮肤触觉感知实验 | 第34-39页 |
| 3.3.1 仿人工皮肤中纤维不同位置的灵敏度对比实验 | 第35-36页 |
| 3.3.2 激励源与纤维距离的远近对皮肤输出信号的影响 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿人工皮肤的厚度对皮肤灵敏度的影响 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 仿人工皮肤触觉传感器的触觉感知实验 | 第40-52页 |
| 4.1 机器人手指皮肤触觉感知实验方案 | 第40页 |
| 4.2 手指皮肤触觉感知实验模具与设备的准备 | 第40-42页 |
| 4.3 仿人工皮肤对物体表面粗糙度的感知实验 | 第42-46页 |
| 4.3.1 感知物体表面凸起高度的实验 | 第42-45页 |
| 4.3.2 感知物体表面凹槽宽度的实验 | 第45-46页 |
| 4.4 仿人工皮肤感知分辨率的实验 | 第46-47页 |
| 4.5 手指皮肤灵敏度的影响因素研究 | 第47-51页 |
| 4.5.1 手指重量对手指皮肤输出信号的影响实验 | 第47-50页 |
| 4.5.2 触摸速度对手指皮肤输出信号的影响实验 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿人工皮肤触觉传感器应变感知实验 | 第52-65页 |
| 5.1 仿人工皮肤对微小应变灵敏度的测量原理 | 第52-53页 |
| 5.2 仿人工皮肤的应变感知研究实验 | 第53-58页 |
| 5.3 仿人工皮肤响应时间的研究 | 第58-59页 |
| 5.4 仿人工皮肤频率传感特性研究实验 | 第59-61页 |
| 5.5 仿人工皮肤幅值传感特性研究实验 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74-76页 |
