| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人艇国内外现状 | 第12-14页 |
| 1.3 无人艇协同国内外研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容及创新 | 第15-17页 |
| 第二章 多无人系统核心技术 | 第17-24页 |
| 2.1 多无人艇群体体系结构 | 第17-18页 |
| 2.2 群体通信 | 第18-19页 |
| 2.3 环境信息建模 | 第19-21页 |
| 2.3.1 栅格法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 可视图法 | 第20页 |
| 2.3.3 拓扑图 | 第20-21页 |
| 2.3.4 单元分解法 | 第21页 |
| 2.4 无人艇路径规划 | 第21-22页 |
| 2.5 协调机制 | 第22-23页 |
| 2.5.1 显示协调方法 | 第22页 |
| 2.5.2 隐式协调方法 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 无人艇编队 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 无人艇编队控制方法 | 第24-26页 |
| 3.2.1 基于行为法 | 第24-25页 |
| 3.2.2 领航跟随方法 | 第25页 |
| 3.2.3 虚拟结构法 | 第25-26页 |
| 3.3 基于l-φ的编队控制法 | 第26-28页 |
| 3.4 编队协调策略 | 第28-30页 |
| 3.4.1 存在障碍物时的协调 | 第28-29页 |
| 3.4.2 无人艇之间的协调 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 全覆盖路径规划 | 第31-43页 |
| 4.1 Boustrophedon算法 | 第31-33页 |
| 4.1.1 引言 | 第31-32页 |
| 4.1.2 Boustrophedon算法 | 第32-33页 |
| 4.1.3 Boustrophedon算法仿真实验 | 第33页 |
| 4.2 野火法 | 第33-34页 |
| 4.3 基于A-star的全局路径规划 | 第34-40页 |
| 4.3.1 环境建模 | 第35-36页 |
| 4.3.2 A-star算法 | 第36页 |
| 4.3.3 A-star算法具体实现流程 | 第36-39页 |
| 4.3.4 A-star算法仿真实验 | 第39-40页 |
| 4.4 全覆盖路径规划总流程及仿真 | 第40-42页 |
| 4.4.1 全覆盖总流程 | 第40-41页 |
| 4.4.2 区域覆盖总流程仿真实验 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 无人艇避障模糊算法设计 | 第43-57页 |
| 5.1 引言 | 第43-44页 |
| 5.2 模糊控制原理 | 第44-46页 |
| 5.2.1 模糊化 | 第44-45页 |
| 5.2.2 规则库 | 第45页 |
| 5.2.3 模糊推理 | 第45-46页 |
| 5.2.4 解模糊化 | 第46页 |
| 5.3 避障系统设计 | 第46-47页 |
| 5.4 模糊控制器设计 | 第47-56页 |
| 5.4.1 确定输入输出变量 | 第48-49页 |
| 5.4.2 隶属度函数选取 | 第49-51页 |
| 5.4.3 模糊推理规则的建立 | 第51-54页 |
| 5.4.4 模糊推理说明 | 第54-56页 |
| 5.4.5 解模糊化 | 第56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 仿真与实验 | 第57-70页 |
| 6.1 仿真实验 | 第57-64页 |
| 6.1.1 单无人艇避障实验 | 第57-59页 |
| 6.1.2 无人艇编队避障实验 | 第59-60页 |
| 6.1.3 无人艇编队区域覆盖实验 | 第60-64页 |
| 6.2 基于实验室开发的无人艇实验 | 第64-69页 |
| 6.2.1 无人艇系统设计 | 第64-65页 |
| 6.2.2 无人艇硬件模块 | 第65-69页 |
| 6.2.3 无人艇水池实验 | 第69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 7.1 总结的内容 | 第70页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |