| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 视觉伺服控制研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 视觉伺服结构分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉伺服特征提取 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉伺服控制方法 | 第13页 |
| 1.3 论文主要工作及结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 机械手视觉伺服相关基础 | 第16-23页 |
| 2.1 机械手运动学分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机械手坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 正运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 逆运动学分析 | 第18页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第18-20页 |
| 2.3 图像处理技术 | 第20-22页 |
| 2.3.1 图像预处理 | 第20页 |
| 2.3.2 图像分割 | 第20-21页 |
| 2.3.3 图像特征提取 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于图像矩和改进的萤火虫算法的极限学习机的视觉伺服控制 | 第23-49页 |
| 3.1 图像矩和相关控制理论 | 第23-28页 |
| 3.1.1 图像矩及其相关理论 | 第23-25页 |
| 3.1.2 基于图像矩的视觉伺服控制方案 | 第25-28页 |
| 3.2 萤火虫算法 | 第28-30页 |
| 3.3 极限学习机 | 第30-32页 |
| 3.4 基于改进的萤火虫算法的极限学习机 | 第32-35页 |
| 3.4.1 改进的萤火虫算法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 基于改进的萤火虫算法的极限学习机 | 第33-35页 |
| 3.5 基于图像矩和改进的萤火虫算法的极限学习机的视觉伺服控制系统设计 | 第35-36页 |
| 3.6 实验结果和分析 | 第36-47页 |
| 3.6.1 实验设置 | 第36-37页 |
| 3.6.2 实验结果讨论 | 第37-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于灰狼优化的在线序列极限学习机的视觉伺服控制 | 第49-62页 |
| 4.1 灰狼算法 | 第49-51页 |
| 4.2 在线序列极限学习机 | 第51-52页 |
| 4.3 基于灰狼优化的在线序列极限学习机 | 第52-54页 |
| 4.4 基于灰狼优化的在线序列极限学习机的视觉伺服控制设计 | 第54-55页 |
| 4.5 实验结果和分析 | 第55-61页 |
| 4.5.1 实验条件和设置 | 第55-56页 |
| 4.5.2 实验结果讨论 | 第56-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于灰狼算法和样条插值的机械手运动轨迹优化控制 | 第62-68页 |
| 5.1 改进的灰狼算法 | 第62-63页 |
| 5.2 三次样条插值 | 第63-64页 |
| 5.3 基于三次样条插值和灰狼算法的最优轨迹规划设计 | 第64-65页 |
| 5.4 实验结果和分析 | 第65-67页 |
| 5.4.1 实验设置 | 第65-66页 |
| 5.4.2 实验结果讨论 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
