下肢外骨骼机器人摔倒机理研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 本课题研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼摔倒研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 摔倒理论基础 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 摔倒特征分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 摔倒分类与损伤 | 第23-24页 |
| 2.2.2 摔倒原因分析 | 第24-25页 |
| 2.3 人机系统摔倒机理 | 第25-29页 |
| 2.4 冲击力对人体的影响 | 第29-31页 |
| 2.5 人体损伤评判指标 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 人机摔倒实验与参数化分析 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 实验目的与实验对象 | 第33页 |
| 3.3 摔倒实验方法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 运动信息捕捉系统VICON | 第34-35页 |
| 3.3.2 摔倒实验平台设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 实验步骤 | 第36-37页 |
| 3.4 摔倒实验结果与分析 | 第37-45页 |
| 3.4.1 人体摔倒结果 | 第38-43页 |
| 3.4.2 人机摔倒结果 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于有限元法人机摔倒仿真与损伤分析 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 有限元分析简介 | 第46-49页 |
| 4.3 人机模型建立 | 第49-52页 |
| 4.3.1 人体模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 外骨骼模型 | 第50-51页 |
| 4.3.3 人机系统模型组合 | 第51-52页 |
| 4.4 模型网格划分与初始条件设定 | 第52-54页 |
| 4.4.1 模型网格划分 | 第52页 |
| 4.4.2 初始条件设定 | 第52-54页 |
| 4.5 人机摔倒碰撞分析 | 第54-61页 |
| 4.5.1 头部损伤评估 | 第55-58页 |
| 4.5.2 胸腔损伤评估 | 第58-59页 |
| 4.5.3 脊柱损伤评估 | 第59-60页 |
| 4.5.4 骨盆损伤评估 | 第60页 |
| 4.5.5 手臂和其它部位损伤评估 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 人机摔倒缓冲姿态研究 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 人机系统连杆模型 | 第63-67页 |
| 5.2.1 单杆模型 | 第64-65页 |
| 5.2.2 双连杆模型 | 第65-66页 |
| 5.2.3 三连杆模型 | 第66-67页 |
| 5.3 连杆模型仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.4 人机摔倒缓冲姿态 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第84页 |
