| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人运动学分析和系统标定 | 第17-35页 |
| 2.1 机器人位姿描述和坐标变换 | 第17-20页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.2 工业机器人运动学正逆解 | 第20-26页 |
| 2.2.1 正运动学方程求解 | 第22-23页 |
| 2.2.2 逆运动学方程求解 | 第23-26页 |
| 2.3 摄像机的标定 | 第26-34页 |
| 2.3.1 摄像机参数标定 | 第26-30页 |
| 2.3.2 摄像机标定流程 | 第30-31页 |
| 2.3.3 机器人手眼标定 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 图像的预处理和边缘检测 | 第35-48页 |
| 3.1 图像的灰度化 | 第35-36页 |
| 3.2 视觉图像的增强和滤波 | 第36-43页 |
| 3.2.1 图像对比度增强 | 第36-39页 |
| 3.2.2 图像平滑滤波 | 第39-43页 |
| 3.3 图像边缘检测 | 第43-47页 |
| 3.3.1 边缘检测技术 | 第43-44页 |
| 3.3.2 常用的边缘检测算子 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 图像目标匹配与位姿研究 | 第48-59页 |
| 4.1 模板匹配 | 第48-51页 |
| 4.1.1 模板匹配的常用方法 | 第48-49页 |
| 4.1.2 Hausdorff距离定义 | 第49-51页 |
| 4.2 基于金字塔结构改进的Hausdorff距离匹配算法 | 第51-54页 |
| 4.2.1 图像的边缘金字塔构建 | 第51-53页 |
| 4.2.2 金字塔结构的Hausdorff匹配搜索策略 | 第53-54页 |
| 4.3 位姿换算 | 第54-57页 |
| 4.3.1 几何质心计算 | 第54-55页 |
| 4.3.2 系统坐标换算 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于视觉的工业机器人控制系统的方案设计 | 第59-68页 |
| 5.1 总体概述及系统流程 | 第59-61页 |
| 5.2 机器人视觉系统组成 | 第61-64页 |
| 5.2.1 视觉采集模块组成 | 第61-64页 |
| 5.2.2 机器人模块组成 | 第64页 |
| 5.3 实验与分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |