基于机器视觉乒乓球机器人的方法研究和视觉系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 乒乓球机器人国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 乒乓球机器人视觉系统的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 乒乓球轨迹预测算法 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的篇幅安排 | 第17-18页 |
| 第二章 双目标定和三维坐标计算 | 第18-30页 |
| 2.1 透镜模型的介绍 | 第18-20页 |
| 2.2 摄像机针孔模型及成像原理 | 第20-21页 |
| 2.3 标定原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 常用坐标系及其转换 | 第21-22页 |
| 2.3.2 摄像机标定的方法介绍 | 第22页 |
| 2.3.3 标定算法介绍 | 第22页 |
| 2.3.4 内参数计算时使用的方法原理 | 第22-26页 |
| 2.4 数据采集与处理 | 第26-28页 |
| 2.4.1 标定数据采集 | 第26页 |
| 2.4.2 摄像机参数计算结果 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 高速视觉系统及图像处理算法 | 第30-36页 |
| 3.1 视觉系统的硬件结构与安装 | 第30-32页 |
| 3.1.1 视觉系统的硬件选型 | 第30页 |
| 3.1.2 视觉系统的硬件安装 | 第30-32页 |
| 3.2 乒乓球目标跟踪的图像处理算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 运动分析图像算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 乒乓球的轮廓提取 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于游程算法二值图像Blob分析算法 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 乒乓球轨迹预测算法的研究 | 第36-51页 |
| 4.1 乒乓球飞行轨迹建模 | 第36-38页 |
| 4.1.1 对乒乓球飞行中进行受力分析 | 第36-38页 |
| 4.2 乒乓球飞行轨迹模型 | 第38-40页 |
| 4.3 乒乓球的落地预测与击球点的预测 | 第40-42页 |
| 4.3.1 去除干扰点 | 第41-42页 |
| 4.4 乒乓球的落点误差分析 | 第42-45页 |
| 4.5 视觉系统检测流程 | 第45-46页 |
| 4.6 乒乓球飞行模型实验与结果 | 第46-49页 |
| 4.6.1 轨迹投影滤波实验 | 第46-48页 |
| 4.6.2 反弹实际轨迹与预测轨迹的误差 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
