| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 并联机器人的发展与应用 | 第8-10页 |
| 1.2 并联机器人的特点 | 第10-11页 |
| 1.3 并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.5 本课题的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 Delta 机器人的运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 Delta 并联机构特点 | 第17-18页 |
| 2.3 Delta 机器人正、逆运动学解析解 | 第18-24页 |
| 2.3.1 Delta 运动学逆解 | 第18-19页 |
| 2.3.2 Matlab 仿真验证逆运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.3 Delta 机器人运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.3.4 Matlab 仿真验证正运动学模型 | 第24页 |
| 2.4 Delta 机器人关键参数分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 Delta 机器人关键参数描述 | 第24-25页 |
| 2.4.2 Delta 机器人实际算例 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 Delta 机器人的速度分析 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 Delta 机器人运动分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| 3.2.2 速度分析以及加速度分析 | 第33页 |
| 3.3 Delta 机器人速度最大值解析方法 | 第33-35页 |
| 3.4 Delta 机器人可操作度和灵巧性分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 机构性能指标 | 第35-36页 |
| 3.4.2 Delta 机器人的性能分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 基于 Delta 机器人运动学模型的速度测试 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 指导编程语言 GPL 简介 | 第40-41页 |
| 4.3 Delta 机器人速度分析实验 | 第41-49页 |
| 4.3.1 Delta 机器人速度模型验证实验 | 第41-44页 |
| 4.3.2 常见机器人轨迹速度测试 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 Delta 机器人动力学建模 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 常用的机器人动力学建模方法 | 第50-51页 |
| 5.3 Delta 机器人动力学模型简化 | 第51-52页 |
| 5.4 Delta 简化模型的质量和惯量计算 | 第52-53页 |
| 5.5 基于虚功原理的 Delta 机器人动力学模型 | 第53-54页 |
| 5.6 Delta 机器人动力学模型数值算例 | 第54-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 Delta 机器人轨迹规划基础 | 第58-64页 |
| 6.1 引言 | 第58-59页 |
| 6.2 轨迹规划原则 | 第59-60页 |
| 6.3 典型轨迹建模 | 第60-62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文及部分程序 | 第72-75页 |