| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 多移动机器人系统组织结构 | 第13-14页 |
| 1.2.2 多移动机器人系统协同效率优化 | 第14-15页 |
| 1.2.2.1 协同交互机制优化 | 第14-15页 |
| 1.2.2.2 网络结构优化 | 第15页 |
| 1.3 研究概要与创新 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 问题描述及相关技术 | 第17-29页 |
| 2.1 多移动机器人协同交互场景及目标 | 第17-20页 |
| 2.1.1 协同交互场景 | 第17-18页 |
| 2.1.2 协同交互目标 | 第18-20页 |
| 2.2 多移动机器人典型协同交互机制 | 第20-26页 |
| 2.2.1 Flooding机制 | 第20-21页 |
| 2.2.1.1 基本思想与算法流程 | 第20页 |
| 2.2.1.2 交互机制评价 | 第20-21页 |
| 2.2.2 SBA机制 | 第21-22页 |
| 2.2.2.1 基本思想与算法流程 | 第21-22页 |
| 2.2.2.2 交互机制评价 | 第22页 |
| 2.2.3 Dominant Pruning机制 | 第22-23页 |
| 2.2.3.1 基本思想与算法流程 | 第22-23页 |
| 2.2.3.2 交互机制评价 | 第23页 |
| 2.2.4 SPIN机制 | 第23-25页 |
| 2.2.4.1 基本思想与算法流程 | 第23-24页 |
| 2.2.4.2 交互机制评价 | 第24-25页 |
| 2.2.5 SCR机制 | 第25页 |
| 2.2.5.1 基本思想与算法流程 | 第25页 |
| 2.2.5.2 交互机制评价 | 第25页 |
| 2.2.6 协同交互机制性能对比分析 | 第25-26页 |
| 2.3 网络组织及优化目标 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 多移动机器人系统网络组织模型设计 | 第29-68页 |
| 3.1 网络组织整体设计 | 第29-31页 |
| 3.2 通信层网络 | 第31-53页 |
| 3.2.2 通信网络调整基本思想 | 第31-34页 |
| 3.2.2.1 集中式调整 | 第31-32页 |
| 3.2.2.2 分布式全局可观测调整 | 第32-33页 |
| 3.2.2.3 分布式局部可观测调整 | 第33-34页 |
| 3.2.3 通信网络模型 | 第34-38页 |
| 3.2.3.1 基本假设与定义 | 第34-35页 |
| 3.2.3.2 有效覆盖面积、通信消耗、移动消耗及网络效用模型 | 第35-38页 |
| 3.2.4 复杂网络特性对通信网络拓扑结构的影响 | 第38-40页 |
| 3.2.4.1 中心节点的局部聚类系数 | 第39-40页 |
| 3.2.4.2 边的强弱程度 | 第40页 |
| 3.2.5 局部属性估测与更新 | 第40-43页 |
| 3.2.5.1 局部属性估测方法 | 第41-42页 |
| 3.2.5.2 局部属性更新 | 第42-43页 |
| 3.2.6 通信网络调整条件 | 第43-46页 |
| 3.2.7 通信网络调整流程控制 | 第46-50页 |
| 3.2.7.1 Token基本建模 | 第46-47页 |
| 3.2.7.2 Token在网络调整中的控制 | 第47-50页 |
| 3.2.8 通信网络分布式整合调整算法 | 第50-52页 |
| 3.2.9 通信网络扩展调整算法 | 第52-53页 |
| 3.3 协同层网络 | 第53-67页 |
| 3.3.1 协同交互过程描述 | 第54-55页 |
| 3.3.2 协同交互过程建模及目标函数 | 第55-57页 |
| 3.3.2.1 基本过程建模 | 第55页 |
| 3.3.2.2 协同决策过程建模 | 第55-56页 |
| 3.3.2.3 紧密协同关系建模 | 第56-57页 |
| 3.3.2.4 协同层目标函数 | 第57页 |
| 3.3.3 协同关系调整基本思想 | 第57-58页 |
| 3.3.4 协同关系网络模型 | 第58-62页 |
| 3.3.4.1 协同关系网络属性基本定义 | 第58-59页 |
| 3.3.4.2 局部属性观测模型定义 | 第59-60页 |
| 3.3.4.3 局部属性模型更新 | 第60-62页 |
| 3.3.5 在线协同关系调整方案 | 第62-67页 |
| 3.3.5.1 Hub节点负载平衡 | 第62-64页 |
| 3.3.5.2 小世界特性——添加捷径 | 第64-65页 |
| 3.3.5.3 强化“弱连接” | 第65页 |
| 3.3.5.4 整合调整算法 | 第65-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 通信网络调整仿真及网络综合优化讨论 | 第68-93页 |
| 4.1 通信网络结构调整仿真 | 第68-87页 |
| 4.1.1 仿真设计 | 第68-75页 |
| 4.1.1.1 仿真平台设计 | 第68-70页 |
| 4.1.1.2 仿真路线 | 第70-72页 |
| 4.1.1.3 仿真场景设计 | 第72页 |
| 4.1.1.4 仿真参数设计 | 第72-73页 |
| 4.1.1.5 仿真评估方法 | 第73-74页 |
| 4.1.1.6 仿真分组设计 | 第74-75页 |
| 4.1.2 通信网络调整仿真结果分析 | 第75-87页 |
| 4.1.2.1 效用函数中不同权重因子重要程度分析 | 第76-78页 |
| 4.1.2.2 SingleToken算法有效性及扩展性分析 | 第78-82页 |
| 4.1.2.3 MultiToken算法有效性及扩展性分析 | 第82-85页 |
| 4.1.2.4 SingleToken与MultiToken算法性能对比分析 | 第85-87页 |
| 4.2 网络组织综合优化方法讨论 | 第87-92页 |
| 4.2.1 综合优化方法描述 | 第87-88页 |
| 4.2.1.1 基本描述 | 第87页 |
| 4.2.1.2 网络综合优化目标描述 | 第87-88页 |
| 4.2.2 交互导向过程设计 | 第88-89页 |
| 4.2.3 网络综合优化示例 | 第89-92页 |
| 4.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第93-95页 |
| 5.1 总结 | 第93-94页 |
| 5.2 展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第101-102页 |
