| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究和发展概况 | 第11-15页 |
| ·MEMS惯性测量组合的发展 | 第11-12页 |
| ·卫星导航系统的发展概况 | 第12-14页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·全文组织安排 | 第15-17页 |
| 第二章 MEMS-IMU组合导航系统硬件平台 | 第17-42页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·MEMS-IMU的构成与集成 | 第17-18页 |
| ·MEMS-IMU的组成 | 第17-18页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第18页 |
| ·MEMS加速度计 | 第18页 |
| ·GPS接收机 | 第18-19页 |
| ·组合导航计算机的设计 | 第19-41页 |
| ·系统总体结构框图 | 第19-20页 |
| ·MEMS-IMU数据采集子系统 | 第20-24页 |
| ·MEMS-IMU数据采集电路设计 | 第24-28页 |
| ·GPS数据采集子系统 | 第28-32页 |
| ·导航数据处理子系统 | 第32-39页 |
| ·数据通信子系统 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 MEMS-IMU/GPS坐标系统一及数据融合 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·组合系统不同导航坐标系的统一 | 第42-45页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的数据同步方法 | 第45-48页 |
| ·水平游移坐标系下的MEMS-IMU/GPS信息融合 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 速度/位置组合的MEMS-IMU/GPS滤波器设计 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·列写系统状态方程和量测方程的原则 | 第50-52页 |
| ·滤波器状态的选取 | 第50-51页 |
| ·系统状态方程和量测方程的注意事项 | 第51-52页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的状态方程 | 第52-60页 |
| ·惯性导航系统误差模型 | 第52-55页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第55-56页 |
| ·惯性系统误差状态方程 | 第56-58页 |
| ·GPS误差状态方程 | 第58-60页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的状态方程 | 第60页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的量测方程 | 第60-63页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第63-64页 |
| ·状态转移矩阵的计算方法 | 第63-64页 |
| ·噪声驱动矩阵的计算方法 | 第64页 |
| ·Q_(k-1)的计算方法 | 第64页 |
| ·速度/位置卡尔曼滤波器实现 | 第64-67页 |
| ·开环卡尔曼滤波器 | 第64-65页 |
| ·滤波初值的确定 | 第65-66页 |
| ·滤波器数据流程 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 MEMS-IMU/GPS组合导航系统的实验研究 | 第68-79页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验设备及实验系统组成 | 第68-70页 |
| ·主要实验设备 | 第68-69页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第69-70页 |
| ·MEMS-IMU的整体标定实验 | 第70-72页 |
| ·速率实验步骤 | 第70-71页 |
| ·位置实验步骤 | 第71页 |
| ·误差系数的标定结果 | 第71-72页 |
| ·滤波器的MATLAB仿真实验 | 第72-74页 |
| ·MEMS-IMU组合导航跑车实验 | 第74-77页 |
| ·MEMS-IMU自主导航的跑车实验 | 第74页 |
| ·GPS跑车实验 | 第74-75页 |
| ·MEMS-IMU/GPS组合系统的跑车实验 | 第75-76页 |
| ·偏航角的修正 | 第76-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 硕士期间发表论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
