| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·无人机的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 组合导航系统的设计研究 | 第13-30页 |
| ·组合系统概述 | 第13-18页 |
| ·速度计算 | 第15-16页 |
| ·位置计算 | 第16-17页 |
| ·捷联姿态算法原理 | 第17-18页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第18-20页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第18-20页 |
| ·位置、速度组合导航系统的数学模型建立 | 第20-26页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第20-24页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第24-25页 |
| ·组合系统状态方程和量测方程的离散化 | 第25-26页 |
| ·仿真结果及分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于 DSP 的无人机控制系统设计 | 第30-57页 |
| ·飞行控制系统的基本构成及原理 | 第30-31页 |
| ·系统硬件设计方案 | 第31-32页 |
| ·器件选择 | 第32-38页 |
| ·传感器选择 | 第32-36页 |
| ·GPS 接收模块设计 | 第36页 |
| ·舵机 | 第36-38页 |
| ·DSP 系统设计 | 第38-45页 |
| ·DSP 芯片选择依据 | 第39页 |
| ·DSP 最小系统设计 | 第39-45页 |
| ·系统电源电路设计 | 第45-46页 |
| ·组合导航电路设计 | 第46-55页 |
| ·MIMU 数据采集模块设计 | 第46-48页 |
| ·GPS 数据采集模块设计 | 第48-51页 |
| ·气压高度传感器与空速传感器的 A/D 转换设计 | 第51-55页 |
| ·舵机控制电路 | 第55-57页 |
| 4 系统软件设计 | 第57-64页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第57-58页 |
| ·系统软件设计 | 第58-63页 |
| ·系统主程序流程图 | 第58-59页 |
| ·ADIS16355 与DSP 的串口通信软件设计 | 第59-61页 |
| ·MCU 通过外扩串口控制GPS 数据子程序软件设计 | 第61-62页 |
| ·舵机控制子程序软件设计 | 第62-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 5 系统性能测试及分析 | 第64-71页 |
| ·CPU 性能测试 | 第64页 |
| ·PWM 控制舵机信号输出测试 | 第64-67页 |
| ·无人机的数据测量 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-72页 |
| 附录 A：组合导航电路原理图 | 第72-73页 |
| 附录 B：组合导航控制电路板 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |