基于立体视觉的工业机器人装配系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人运动学模型 | 第17-32页 |
| 2.1 齐次坐标 | 第18-20页 |
| 2.2 位姿 | 第20页 |
| 2.3 齐次变换 | 第20-22页 |
| 2.4 工业机器人运动学 | 第22-25页 |
| 2.4.1 坐标系描述 | 第22-23页 |
| 2.4.2 RBT-6T 工业机器人 | 第23-25页 |
| 2.4.2.1 连杆和关节 | 第23-24页 |
| 2.4.2.2 机器人的 D-H 表示法 | 第24-25页 |
| 2.5 RBT-6T 工业机器人 | 第25-31页 |
| 2.5.1 基本参数 | 第25-27页 |
| 2.5.2 RBT-6T 工业机器人正向运动学 | 第27-29页 |
| 2.5.3 RBT-6T 工业机器人逆向运动学 | 第29-31页 |
| 2.5.3.1 工业机器人的作业空间 | 第29页 |
| 2.5.3.2 逆向运动学求解 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 视觉注意机制方法建模 | 第32-43页 |
| 3.1 人类的视觉 | 第33-36页 |
| 3.2 视觉注意机制 | 第36-37页 |
| 3.3 注意机制模型 | 第37-41页 |
| 3.3.1 Itti 模型介绍 | 第37-41页 |
| 3.3.2 自上而下模型介绍 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 双目立体视觉系统设计 | 第43-57页 |
| 4.1 双目立体视觉 | 第44-45页 |
| 4.2 摄像机模型和畸变 | 第45-50页 |
| 4.3 立体视觉模型 | 第50-52页 |
| 4.4 摄像机标定 | 第52-53页 |
| 4.5 立体匹配和视差图获取 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第57-70页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第57页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第57-58页 |
| 5.2 注意机制实验 | 第58-59页 |
| 5.3 摄像机标定实验 | 第59-62页 |
| 5.4 工件提取和识别实验 | 第62-64页 |
| 5.5 视差图获取实验 | 第64-65页 |
| 5.6 机器人抓取实验 | 第65-67页 |
| 5.7 实验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.8 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |
