| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11-13页 |
| 1.2 四足步行机器人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 四足步行机器人国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 四足步行机器人国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 并联腿步行机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 四足步行机器人研究存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 四足机器人腿机构位置分析 | 第19-32页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 四足步行机器人结构模型及腿部机构坐标系建立 | 第19-24页 |
| 2.2.1 结构模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 腿部机构坐标系建立 | 第20-21页 |
| 2.2.3 腿部机构自由度分析 | 第21-24页 |
| 2.3 腿机构位置分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 位置正解 | 第26-29页 |
| 2.3.3 位置正解数值解法 | 第29-30页 |
| 2.3.4 位置正反解数值算例 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四足机器人腿机构工作空间分析 | 第32-40页 |
| 3.1 概述 | 第32-33页 |
| 3.2 工作空间约束条件 | 第33-35页 |
| 3.3 数值法工作空间分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 工作空间边界搜索法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 结构参数对工作空间的影响 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 四足机器人腿机构性能分析 | 第40-53页 |
| 4.1 概述 | 第40页 |
| 4.2 速度传递性能分析 | 第40-48页 |
| 4.2.1 速度雅克比矩阵计算 | 第40-42页 |
| 4.2.2 机构奇异性分析 | 第42-44页 |
| 4.2.3 速度灵巧性分析 | 第44-48页 |
| 4.3 静力学传递性能分析 | 第48-52页 |
| 4.3.1 力雅克比矩阵计算 | 第48-49页 |
| 4.3.2 力灵巧性分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本文的主要研究内容 | 第52-53页 |
| 第5章 四足机器人稳定性分析及步态规划 | 第53-61页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 稳定性分析 | 第53-56页 |
| 5.2.1 静态稳定性分析 | 第53-54页 |
| 5.2.2 动态稳定性分析 | 第54-56页 |
| 5.3 稳定步行条件 | 第56-57页 |
| 5.4 步态描述常用参数 | 第57页 |
| 5.5 四足动物步态分析 | 第57-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 四足机器人轨迹规划及仿真 | 第61-75页 |
| 6.1 概述 | 第61-62页 |
| 6.2 轨迹规划 | 第62-67页 |
| 6.3 ADAMS虚拟样机仿真 | 第67-71页 |
| 6.3.1 Solidworks模型导入ADAMS | 第67-68页 |
| 6.3.2 单个并联腿迈步仿真 | 第68-71页 |
| 6.4 四足步行机器人仿真 | 第71-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |