| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人足-地接触特性的研究综述 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外机器人足的研究综述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 被动适应关节的机器人足的研究综述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 主动驱动关节的机器人足的研究综述 | 第16-20页 |
| 1.4 机器人足-地力学特性测试台的研究综述 | 第20-22页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人足-地相互作用附着模型研究 | 第24-47页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 土壤的基本力学特性 | 第24-27页 |
| 2.2.1 土壤的基本力学参数介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.2 土壤的剪切特性 | 第25-26页 |
| 2.2.3 土壤的承压特性 | 第26页 |
| 2.2.4 土壤的摩擦特性 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人足-地等效附着系数 | 第27-28页 |
| 2.4 机器人足-地相互作用附着模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.4.1 机器人足与土壤的剪切模型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 机器人足与土壤的承压模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 机器人足与土壤的摩擦模型 | 第30页 |
| 2.5 土壤参数的测定 | 第30-34页 |
| 2.6 典型足垫的等效附着系数分析 | 第34-45页 |
| 2.6.1 平板足的等效附着系数分析 | 第34页 |
| 2.6.2 钉子足的等效附着系数分析 | 第34-40页 |
| 2.6.3 单挡板足的等效附着系数分析 | 第40-42页 |
| 2.6.4 多挡板足的等效附着系数分析 | 第42-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 机器人足-地附着特性试验平台的设计与搭建 | 第47-64页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 机器人足的方案分析比较 | 第47-48页 |
| 3.3 机器人足的结构设计 | 第48-55页 |
| 3.3.1 机器人足结构设计的分解指标 | 第48-49页 |
| 3.3.2 机器人足的整体结构设计 | 第49页 |
| 3.3.3 足踝部分结构设计 | 第49-50页 |
| 3.3.4 足底部分结构设计 | 第50-52页 |
| 3.3.5 足部关键部件的强度分析 | 第52-54页 |
| 3.3.6 机器人足的总成与加工 | 第54-55页 |
| 3.4 足地附着性能试验台的设计与搭建 | 第55-62页 |
| 3.4.1 足地附着性能试验台的总体介绍 | 第55-56页 |
| 3.4.2 斜坡角度调整装置 | 第56-57页 |
| 3.4.3 足端触地角度调整装置 | 第57-58页 |
| 3.4.4 加载装置 | 第58-59页 |
| 3.4.5 提升装置 | 第59-60页 |
| 3.4.6 导轨摩擦力平衡装置 | 第60页 |
| 3.4.7 数据采集系统 | 第60-62页 |
| 3.4.8 足地附着性能试验台的总成与加工 | 第62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 机器人足-地附着特性试验 | 第64-80页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 传感器的零点标定 | 第64-66页 |
| 4.2.1 六维力/力矩传感器的零点标定 | 第64-65页 |
| 4.2.2 倾角传感器的零点标定 | 第65-66页 |
| 4.3 不同载荷下足的极限附着角度试验 | 第66-72页 |
| 4.3.1 不同载荷下平板足的极限附着角度试验 | 第67-68页 |
| 4.3.2 不同载荷下钉子足的极限附着角度试验 | 第68-69页 |
| 4.3.3 不同载荷下单挡板足的极限附着角度试验 | 第69页 |
| 4.3.4 不同载荷下多挡板足的极限附着角度试验 | 第69-70页 |
| 4.3.5 不同载荷下十字格足的极限附着角度试验 | 第70-71页 |
| 4.3.6 试验结论 | 第71-72页 |
| 4.4 不同载荷下足的附着力测试 | 第72-73页 |
| 4.4.1 足端受力与六维力/力矩传感器的转化关系 | 第72-73页 |
| 4.4.2 极限爬坡角度下不同足的附着力对比 | 第73页 |
| 4.5 不同足端触地角度下足的极限附着角度试验 | 第73-79页 |
| 4.5.1 不同足端触地角度下平板足的极限附着角度试验 | 第74-75页 |
| 4.5.2 不同足端触地角度下钉子足的极限附着角度试验 | 第75-76页 |
| 4.5.3 不同足端触地角度下单挡板足的极限附着角度试验 | 第76-77页 |
| 4.5.4 不同足端触地角度下多挡板足的极限附着角度试验 | 第77页 |
| 4.5.5 不同足端触地角度下十字格足的极限附着角度试验 | 第77-78页 |
| 4.5.6 试验结论 | 第78-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88-94页 |
