六足机器人自主爬行步态及姿态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内外相关研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 六足机器人控制理论 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 六足机器人运动学和动力学 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械结构分析 | 第16页 |
| 2.3 坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.4 腿部运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.4.1 腿部正运动学 | 第17-18页 |
| 2.4.2 腿部逆运动学 | 第18-19页 |
| 2.5 身体逆运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.6 动力学算法 | 第21-24页 |
| 2.7 动力学参数分析 | 第24-27页 |
| 2.7.1 质心和惯性张量 | 第24-25页 |
| 2.7.2 关节摩擦力 | 第25页 |
| 2.7.3 力域中的雅克比 | 第25-26页 |
| 2.7.4 环境效应影响 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六足机器人步态分析及轨迹设计 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 六足机器人运动描述 | 第28-29页 |
| 3.3 步态参数分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 运动空间 | 第29-30页 |
| 3.3.2 占空比 | 第30-31页 |
| 3.3.3 相对相位 | 第31页 |
| 3.3.4 运动周期 | 第31-33页 |
| 3.3.5 相位变化 | 第33页 |
| 3.3.6 稳定裕度 | 第33-34页 |
| 3.4 足端轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.5 典型步态分析 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 六足机器人控制系统设计 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第39-40页 |
| 4.3 控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.3.1 控制器分类 | 第40-41页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 六足机器人自主爬行仿真与实验 | 第46-63页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 仿真准备 | 第46-49页 |
| 5.2.1 MDH 参数 | 第46-47页 |
| 5.2.2 仿真模型 | 第47-49页 |
| 5.3 六足机器人平面仿真试验 | 第49-56页 |
| 5.3.1 步态试验分析 | 第49-51页 |
| 5.3.2 跟踪误差分析 | 第51-53页 |
| 5.3.3 轨迹跟踪分析 | 第53-54页 |
| 5.3.4 平面载重分析 | 第54-56页 |
| 5.4 不同类型地面的仿真试验 | 第56-59页 |
| 5.4.1 平地仿真 | 第56-57页 |
| 5.4.2 爬坡仿真 | 第57-59页 |
| 5.5 实物试验 | 第59-62页 |
| 5.5.1 波动步态 | 第59-61页 |
| 5.5.2 姿态变换 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
