自由漂浮空间机器人抓捕目标的运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间机器人研究综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外空间机器人发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 空间机器人建模方法概况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 运动规划方法概况 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人模型数学描述 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统构型和基本假设 | 第18-19页 |
| 2.3 符号说明和变量定义 | 第19-20页 |
| 2.4 自由漂浮空间机器人的运动学和动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.5 耦合动力学分析 | 第24-32页 |
| 2.5.1 理论分析 | 第24-26页 |
| 2.5.2 干扰分析 | 第26-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人点位运动规划 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 点位运动规划描述 | 第33-34页 |
| 3.3 基于梯形速度法的运动规划 | 第34-45页 |
| 3.3.1 规划算法 | 第34-38页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第38-45页 |
| 3.4 基于梯形速度法和比例导引法的联合运动规划 | 第45-54页 |
| 3.4.1 规划算法 | 第45-47页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第47-54页 |
| 3.5 仿真结果对比分析 | 第54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人抓捕目标的运动规划 | 第55-74页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 抓捕目标运动规划描述 | 第55-56页 |
| 4.3 基于比例导引法的运动规划 | 第56-64页 |
| 4.3.1 规划算法 | 第56-58页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第58-64页 |
| 4.4 基于梯形速度法和比例导引法的联合运动规划 | 第64-72页 |
| 4.4.1 规划算法 | 第64-66页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第66-72页 |
| 4.5 仿真结果对比分析 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
