| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·四轮转向汽车控制技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·多轴转向汽车控制技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 四轮转向车辆转角与横摆力矩线性联合最优控制 | 第16-28页 |
| ·四轮转向车辆转角与横摆力矩联合控制线性二自由度模型 | 第16-17页 |
| ·转角与横摆力矩联合最优控制系统设计 | 第17-24页 |
| ·伺服跟踪器的线性二次型最优控制原理 | 第18-19页 |
| ·控制策略分析与控制器设计 | 第19-23页 |
| ·控制系统仿真模型建立 | 第23-24页 |
| ·控制系统仿真及结果分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 四轮转向车辆转角与横摆力矩非线性联合最优控制 | 第28-53页 |
| ·使用魔术公式的非线性轮胎模型 | 第28-31页 |
| ·"魔术公式"简介和轮胎力的计算 | 第29-30页 |
| ·轮胎图形建模 | 第30-31页 |
| ·四轮转向车辆非线性整车动力学模型 | 第31-38页 |
| ·车辆系统动力学和运动学分析 | 第32-34页 |
| ·整车图形建模 | 第34-35页 |
| ·整车模型仿真与分析 | 第35-38页 |
| ·四轮转向车辆单独转角控制 | 第38-42页 |
| ·单独后轮转角控制策略分析 | 第38-39页 |
| ·仿真及结果分析 | 第39-42页 |
| ·转角与横摆力矩非线性联合最优控制系统设计 | 第42-48页 |
| ·状态调节器的线性二次型最优控制原理 | 第42-44页 |
| ·车辆理想模型 | 第44-46页 |
| ·前馈和反馈控制器设计 | 第46-48页 |
| ·联合控制系统仿真模型建立 | 第48页 |
| ·联合最优控制系统仿真验证 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于联合仿真技术的四轮转向车辆模糊控制 | 第53-77页 |
| ·基于ADAMS/Car的4WS车辆整车多体系统动力学模型 | 第53-58页 |
| ·基于ADAMS/Car的整车建模流程 | 第54页 |
| ·WS车辆整车建模 | 第54-58页 |
| ·转角与横摆力矩非线性联合模糊控制系统设计 | 第58-66页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第58-60页 |
| ·模糊控制器设计步骤 | 第60页 |
| ·转角与横摆力矩联合模糊控制系统设计 | 第60-66页 |
| ·ADAMS/Car与MATLAB/Simulink联合仿真 | 第66-76页 |
| ·联合仿真方法概述 | 第66-67页 |
| ·基于ADAMS/Control的虚拟样机和控制系统联合仿真实现 | 第67-71页 |
| ·联合仿真及结果分析 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 三轴车辆全轮转向线性最优控制 | 第77-90页 |
| ·三轴全轮转向车辆线性二自由度模型 | 第77-78页 |
| ·全轮转向线性二次型最优控制系统设计 | 第78-85页 |
| ·车辆理想模型 | 第79-84页 |
| ·前馈和反馈控制器设计 | 第84-85页 |
| ·控制系统仿真模型建立 | 第85页 |
| ·控制系统仿真及结果分析 | 第85-89页 |
| ·低速时的仿真结果 | 第86-88页 |
| ·高速时的仿真结果 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 三轴车辆全轮转向非线性模糊控制 | 第90-108页 |
| ·三轴全轮转向车辆非线性整车动力学模型 | 第90-98页 |
| ·车辆系统动力学和运动学分析 | 第91-95页 |
| ·整车图形建模 | 第95-96页 |
| ·整车模型仿真与分析 | 第96-98页 |
| ·全轮转向非线性模糊控制系统设计 | 第98-103页 |
| ·控制策略分析 | 第98页 |
| ·零质心侧偏角比例前馈控制器设计 | 第98-100页 |
| ·质心侧偏角反馈模糊控制器设计 | 第100-102页 |
| ·控制系统仿真模型建立 | 第102-103页 |
| ·控制系统仿真验证 | 第103-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 总结与展望 | 第108-111页 |
| ·全文总结 | 第108-110页 |
| ·研究展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 攻读硕士期间参与的项目和发表的论文 | 第115页 |
