基于ARM+DSP的多自由度机器人运动控制器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·运动控制技术概述 | 第11-13页 |
| ·ARM技术及其应用 | 第13-14页 |
| ·DSP技术及其应用 | 第14-15页 |
| ·课题的背景与意义 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 运动控制系统组成 | 第17-23页 |
| ·机械手运动系统的组成 | 第17-18页 |
| ·位置伺服控制系统的组成 | 第18-20页 |
| ·控制系统方案的选择 | 第20-23页 |
| 3 ARM主板开发 | 第23-29页 |
| ·ARM主板介绍 | 第23-25页 |
| ·ARM板与DSP板的通信电路设计 | 第25-29页 |
| 4 DSP运动控制板设计 | 第29-44页 |
| ·DSP运动控制板概况 | 第29-30页 |
| ·DSP电源电路设计 | 第30-32页 |
| ·DSP马区动接口电路设计 | 第32-34页 |
| ·事件管理器及其应用 | 第34-40页 |
| ·系统中断及其应用 | 第40-43页 |
| ·其它应用电路设计 | 第43-44页 |
| 5 系统软件开发 | 第44-61页 |
| ·ARM微处理器程序设计 | 第44-47页 |
| ·DSP运动控制程序设计 | 第47-51页 |
| ·加减速控制的实现 | 第51-56页 |
| ·PID控制算法的实现 | 第56-61页 |
| 6 实验 | 第61-70页 |
| ·实验过程 | 第61-67页 |
| ·实验总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
