一种双输出多向3D打印并联机器人的设计与分析
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 3D打印技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 并联机构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-21页 |
| 2 构型方案的提出 | 第21-33页 |
| 2.1 李群理论 | 第21-22页 |
| 2.2 新型并联机构的构型综合方法 | 第22-25页 |
| 2.3 3T2R型并联机构的设计 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 结构设计与运动学分析 | 第33-47页 |
| 3.1 构型选择与设计 | 第33-35页 |
| 3.2 机构的自由度分析 | 第35-38页 |
| 3.3 机构的运动学分析 | 第38-45页 |
| 3.3.1 位置反解 | 第39-44页 |
| 3.3.2 速度雅克比矩阵 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 机构的性能分析 | 第47-59页 |
| 4.1 工作空间分析 | 第47-51页 |
| 4.1.1 定姿态位置工作空间分析 | 第47-50页 |
| 4.1.2 定位置姿态工作空间分析 | 第50-51页 |
| 4.2 奇异性分析 | 第51-54页 |
| 4.3 灵巧性分析 | 第54-55页 |
| 4.4 静刚度分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 基于遗传算法的多目标优化设计 | 第59-75页 |
| 5.1 多目标优化算法 | 第59-62页 |
| 5.2 目标函数的建立 | 第62页 |
| 5.3 结构参数对工作空间的影响 | 第62-64页 |
| 5.4 结构参数的选取及约束条件 | 第64-67页 |
| 5.4.1 结构参数的选取 | 第64-65页 |
| 5.4.2 约束条件 | 第65-67页 |
| 5.5 优化计算与结果分析 | 第67-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-75页 |
| 6 虚拟样机仿真与轨迹规划 | 第75-91页 |
| 6.1 虚拟样机仿真流程 | 第75-76页 |
| 6.2 虚拟样机的建立 | 第76-78页 |
| 6.3 机构的运动学仿真分析 | 第78-83页 |
| 6.4 轨迹规划与仿真研究 | 第83-89页 |
| 6.4.1 平面圆轨迹规划与仿真 | 第84-87页 |
| 6.4.2 斜面圆轨迹规划与仿真 | 第87-89页 |
| 6.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 7 结论与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 工作总结 | 第91-92页 |
| 7.2 研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录A | 第97-99页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99-103页 |
| 学位论文数据集 | 第103页 |
