| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| List of Tables | 第11-12页 |
| List of Figures | 第12-14页 |
| LIST OF NOTATIONS AND SYMBOLS | 第14-15页 |
| LIST OF ACRONYMS | 第15-16页 |
| Chapter 1 Introduction | 第16-20页 |
| 1.1 Polynomial Method | 第16-17页 |
| 1.2 Literature review | 第17-18页 |
| 1.3 Motivation and research objectives | 第18页 |
| 1.4 Thesis Organization | 第18-20页 |
| Chapter 2 All-pole system | 第20-24页 |
| 2.1 Nominal characteristic ratio assignment | 第20-21页 |
| 2.2 Scaling of frequency response | 第21-24页 |
| Chapter 3 Non-all-pole system | 第24-38页 |
| 3.1 2-mass System | 第24-26页 |
| 3.2 Controller design | 第26-31页 |
| 3.2.1 Transient response | 第26-28页 |
| 3.2.2 Robustness | 第28页 |
| 3.2.3 Implementation of controller | 第28-31页 |
| 3.3 Experiment | 第31-38页 |
| Chapter 4 High-order system | 第38-48页 |
| 4.1 Controller design | 第38-41页 |
| 4.2 Case study: 3-mass system | 第41-48页 |
| 4.2.1 System modelling | 第42-43页 |
| 4.2.2 Implementation of controller | 第43-45页 |
| 4.2.3 Experiment | 第45-48页 |
| Chapter 5 SIMO system | 第48-62页 |
| 5.1 Controller design | 第48-50页 |
| 5.2 Case study: double inverted pendulum | 第50-62页 |
| 5.2.1 System modelling | 第50-54页 |
| 5.2.2 Implementation of controller | 第54-55页 |
| 5.2.3 Experiment | 第55-57页 |
| 5.2.4 Comparison with linear quadratic regulator | 第57-62页 |
| Chapter 6 Conclusion | 第62-64页 |
| 6.1 Contributions | 第62-63页 |
| 6.2 Future work | 第63-64页 |
| Acknowledgements | 第64-66页 |
| Appendix A | 第66-70页 |
| Appendix B | 第70-74页 |
| Appendix C | 第74-80页 |
| Bibliography | 第80-82页 |
