水下球形机器人BYSQ3的姿态控制和路径规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 世界水下机器人的研究状况 | 第12-20页 |
| 1.2.1 水下机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 水下球形机器人BYSQ3的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 水下机器人运动姿态控制技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 水下机器人路径规划的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源以及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 水下球形机器人BYSQ3数学模型分析研究 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 坐标系建立及其变换 | 第22-24页 |
| 2.3 水下球形机器人总体和简化运动模型分析 | 第24-28页 |
| 2.4 分平面研究 | 第28-30页 |
| 2.4.1 水平面动力学分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 纵垂面动力学分析 | 第29页 |
| 2.4.3 横垂面动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 水下球形机器人运动姿态控制研究 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PID控制 | 第31-32页 |
| 3.3 模糊控制 | 第32-34页 |
| 3.3.1 模糊控制逻辑的数学基础 | 第32-33页 |
| 3.3.2 模糊关系 | 第33页 |
| 3.3.3 模糊控制系统组成 | 第33-34页 |
| 3.4 模糊PID整定 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真实验及结果分析 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 海流环境下粒子群路径规划方法研究 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 环境建模 | 第42-44页 |
| 4.2.1 障碍物表达 | 第42-43页 |
| 4.2.2 海洋环境表达 | 第43-44页 |
| 4.3 构造搜索空间 | 第44-47页 |
| 4.4 寻找符合评价标准路径 | 第47-48页 |
| 4.5 利用改进粒子群算法优化路径 | 第48-53页 |
| 4.5.1 普通粒子群算法数学表述 | 第48-50页 |
| 4.5.2 粒子群算法改进 | 第50-52页 |
| 4.5.3 分段优化已有路径 | 第52-53页 |
| 4.6 仿真实验及结果分析 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于后推滑模变结构的航向控制研究 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 滑模控制理论 | 第56-58页 |
| 5.3 构造后推滑模航向控制器 | 第58-63页 |
| 5.4 仿真实验及结果分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 水下球形机器人BYSQ3实验研究 | 第66-72页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 实验条件及环境 | 第66-67页 |
| 6.3 姿态调整实验 | 第67-69页 |
| 6.4 航向保持实验 | 第69-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 结论 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第80页 |
