煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11页 |
| ·国内外煤矿救援机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外煤矿救援机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·我国煤矿机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·煤矿救援机器人关键技术 | 第15-21页 |
| ·救援机器人的体系结构 | 第15-16页 |
| ·基于非完整约束的多体系统 | 第16-18页 |
| ·轨道车辆动力学和运行安全性 | 第18-20页 |
| ·自主导航 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-25页 |
| ·提出两级煤矿救援机器人系统 | 第21-22页 |
| ·设计两级机器人机械本体 | 第22-23页 |
| ·研究基于多体系统的运载车动力学 | 第23页 |
| ·研究基于运行安全性的运载车评价方法 | 第23-24页 |
| ·基于GIS 的运载车自主导航算法 | 第24-25页 |
| 2 影响运载车运行安全性的因素及评价指标 | 第25-39页 |
| ·运载车系统组成 | 第25页 |
| ·运载车运动性能分析及影响指标 | 第25-29页 |
| ·运载车的移动性 | 第26页 |
| ·运载车的安全性 | 第26-28页 |
| ·运载车的曲线通过能力 | 第28-29页 |
| ·运载车运行安全性影响因素及评价指标 | 第29-30页 |
| ·轮轨接触理论研究 | 第30-38页 |
| ·轮轨接触几何关系 | 第30-35页 |
| ·轮轨接触蠕滑理论及蠕滑力的求解 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 运载车结构设计及力学模型的建立 | 第39-57页 |
| ·煤矿井下环境特点及其对运载车的性能要求 | 第39页 |
| ·运载车结构设计 | 第39-43页 |
| ·总体结构设计 | 第40-41页 |
| ·运载车关键部件的设计 | 第41-43页 |
| ·运载车多体系统 | 第43-52页 |
| ·运载车拓扑结构 | 第44-46页 |
| ·运载车矢量矩阵 | 第46-49页 |
| ·运载车运动学模型 | 第49页 |
| ·运载车动力学模型 | 第49-52页 |
| ·运载车振动方程 | 第52-56页 |
| ·运载车振动自由度分析 | 第52-53页 |
| ·运载车受力分析 | 第53-55页 |
| ·运载车振动动力学方程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 运载车虚拟样机建模与分析 | 第57-68页 |
| ·虚拟样机技术 | 第57-58页 |
| ·运载车系统虚拟样机建模 | 第58-63页 |
| ·运载车虚拟样机模型 | 第59-61页 |
| ·运载车模型参数 | 第61-63页 |
| ·运载车参数化模型 | 第63页 |
| ·轨道模型的建立 | 第63-67页 |
| ·轨道的几何参数 | 第64-66页 |
| ·轨道不平顺的描述模型 | 第66-67页 |
| ·轨道线路的描述模型 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 运载车运行安全性评价 | 第68-83页 |
| ·运行安全性评价方法 | 第68-70页 |
| ·评价参数与评价指标 | 第68-69页 |
| ·评价方法 | 第69页 |
| ·评价标准 | 第69-70页 |
| ·基于多参数的运载车运行安全性评价 | 第70-74页 |
| ·轨道线路模型参数 | 第70页 |
| ·运载车模型参数 | 第70-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-73页 |
| ·实验结果分析与评价 | 第73-74页 |
| ·运载车运动学参数优化 | 第74-82页 |
| ·直线段运载车的临界速度 | 第75-77页 |
| ·圆弧段运载车的临界速度 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 基于GIS 煤矿井下地图模型的建立方法研究 | 第83-95页 |
| ·地图模型及其表示方法 | 第83-84页 |
| ·栅格数据模型 | 第84-88页 |
| ·栅格数据的概念 | 第84-85页 |
| ·栅格数据的组织与存储 | 第85-88页 |
| ·矢量数据模型 | 第88-91页 |
| ·矢量数据的概念 | 第88-89页 |
| ·矢量数据的组织和特点 | 第89-91页 |
| ·移动机器人常用的地图表示方法 | 第91-93页 |
| ·度量地图模型 | 第91-92页 |
| ·非度量地图模型 | 第92-93页 |
| ·混合地图 | 第93页 |
| ·基于轨道信息的运载车地图模型 | 第93-94页 |
| ·建立煤矿井下巷道地图模型的意义 | 第93-94页 |
| ·面向对象的煤矿救援机器人地图模型 | 第94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 7 基于GIS 的运载车自主导航算法 | 第95-105页 |
| ·图论及图 | 第95-96页 |
| ·运载车轨道模型的建立 | 第96-99页 |
| ·煤矿井下地理信息系统 | 第96页 |
| ·基于拓扑网络图的煤矿井下轨道模型的建立 | 第96-99页 |
| ·运载车路径规划 | 第99-103页 |
| ·基于蚁群算法的最短路径搜索策略 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 8 结论与展望 | 第105-107页 |
| ·结论 | 第105-106页 |
| ·展望 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-115页 |
| 附录 | 第115-124页 |
