三自由度并联机器人运动学分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 并联机器人机构的应用 | 第9-12页 |
| 1.3 并联机器人理论研究情况概述 | 第12-17页 |
| 1.3.1 并联机器人运动学的分析 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联机器人工作空间分析 | 第15页 |
| 1.3.3 并联机器人动力学的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 并联机器人的奇异位形分析 | 第16页 |
| 1.3.5 并联机器人的仿真研究 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究背景及内容 | 第17-19页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人逆向运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 3-RRRT并联机器人机构简介 | 第20-21页 |
| 2.3 3-RRRT并联机器人的反解分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 3-RRRT并联机器人位置反解研究 | 第21-25页 |
| 2.3.2 3-RRRT并联机器人反解仿真 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人正向运动学分析 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 3-RRRT并联机器人的位置正解分析 | 第29-33页 |
| 3.3 3-RRRT并联机器人的正解仿真 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 并联机器人奇异位形研究 | 第36-41页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 机器人奇异位形的定义 | 第36-37页 |
| 4.3 并联机器人奇异位形的分析理论 | 第37-38页 |
| 4.4 3-RRRT并联机器人奇异位形分析 | 第38-40页 |
| 4.4.1 雅可比矩阵的求解 | 第38-39页 |
| 4.4.2 奇异位形问题的求解 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 3-RRRT并联机器人工作空间分析 | 第41-50页 |
| 5.1 引言 | 第41-42页 |
| 5.2 3-RRRT并联机器人工作空间 | 第42-47页 |
| 5.2.1 杆长限制 | 第42-43页 |
| 5.2.2 并联机器人极限边界数值搜索算法 | 第43-45页 |
| 5.2.3 并联机器人工作空间求解 | 第45-47页 |
| 5.3 工作空间算例仿真 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-51页 |
| 6.1 总结 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
