| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题意义 | 第7-8页 |
| 1.2 欠驱动非线性系统控制方法的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 欠驱动VTOL 飞行器控制 | 第8-9页 |
| 1.2.2 欠驱动水面和水下航行器控制 | 第9页 |
| 1.2.3 欠驱动连杆机构控制 | 第9-10页 |
| 1.3 含不确定性的欠驱动非线性系统的控制问题 | 第10-11页 |
| 1.4 典型VTOL 飞行器及其控制方法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4.1 三自由度（3-DOF）直升机 | 第11-12页 |
| 1.4.2 微小型四旋翼无人机 | 第12-13页 |
| 1.5 主要内容与论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 三自由度直升机的神经网络非线性鲁棒控制研究 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 三自由度直升机模型分析及建模 | 第15-16页 |
| 2.3 三自由度直升机控制器设计及稳定性分析 | 第16-26页 |
| 2.3.1 高度轴控制器设计及稳定性分析 | 第16-19页 |
| 2.3.2 俯仰和旋转轴控制器设计及稳定性分析 | 第19-26页 |
| 2.3.2.1 俯仰轴（内环）的控制器设计及稳定性分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2.2 旋转轴（外环）的神经网络控制器设计及稳定性分析 | 第22-26页 |
| 2.4 控制系统仿真 | 第26-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微小型四旋翼无人机的自适应非线性鲁棒控制研究 | 第33-65页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 微小型四旋翼无人机的动力学建模 | 第33-38页 |
| 3.2.1 微小型四旋翼无人机的物理模型简介 | 第33-35页 |
| 3.2.2 微小型四旋翼无人机的动力学建模 | 第35-38页 |
| 3.3 微小型四旋翼无人机控制器设计及稳定性分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 全驱动子系统的控制器设计及稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1.1 位置状态z 的限幅PID 控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 欠驱动子系统的控制器设计及稳定性分析 | 第40-46页 |
| 3.4 控制系统仿真 | 第46-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 4.1 总结 | 第65-66页 |
| 4.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
