五自由度混联机器人EXE-M的关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-17页 |
| 1.2.1 混联重构模块结构设计 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机构运动学 | 第14-16页 |
| 1.2.3 逆动力学分析和伺服电机参数预估 | 第16页 |
| 1.2.4 机器人末端轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 位置逆解和雅可比矩阵 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 位置逆解 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 并联模块位置逆解 | 第20-23页 |
| 2.2.3 串联模块位置逆解 | 第23-26页 |
| 2.3 雅可比矩阵分析 | 第26-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-30页 |
| 第三章 尺度综合 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 工作空间 | 第30-31页 |
| 3.3 尺度综合 | 第31-37页 |
| 3.3.1 设置尺度参数 | 第31-32页 |
| 3.3.2 尺度参数关系 | 第32-34页 |
| 3.3.3 操作性能指标 | 第34-35页 |
| 3.3.4 约束条件 | 第35-36页 |
| 3.3.5 优化设计 | 第36-37页 |
| 3.4 算例 | 第37-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 逆动力学与伺服电机参数预估 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 运动学分析 | 第40-46页 |
| 4.2.1 支链部件描述 | 第40-41页 |
| 4.2.2 部件速度分析 | 第41-43页 |
| 4.2.3 部件加速度分析 | 第43-46页 |
| 4.2.4 支链质心速度加速度分析 | 第46页 |
| 4.3 逆动力学分析 | 第46-48页 |
| 4.4 伺服电机参数预估 | 第48-50页 |
| 4.4.1 额定转速预估模型 | 第48-49页 |
| 4.4.2 额定转矩预估模型 | 第49页 |
| 4.4.3 转子惯量校核模型 | 第49-50页 |
| 4.5 算例 | 第50-54页 |
| 4.6 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 轨迹规划与仿真 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 运动规律 | 第55-57页 |
| 5.3 点矢运动规划 | 第57-61页 |
| 5.3.1 点矢轨迹分类 | 第57-58页 |
| 5.3.2 空间直线运动规划 | 第58页 |
| 5.3.3 空间圆弧运动规划 | 第58-59页 |
| 5.3.4 矢量定点定轴转动 | 第59-60页 |
| 5.3.5 点矢复合运动规划 | 第60-61页 |
| 5.4 空间曲线规划 | 第61-63页 |
| 5.5 关节空间轨迹规划 | 第63-64页 |
| 5.6 算例与仿真 | 第64-66页 |
| 5.7 小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文结论 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
