多组搬运机器人运输算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人关键技术概述 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 搬运机器人结构设计与研究 | 第16-28页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第16页 |
| 2.2 系统结构 | 第16-17页 |
| 2.3 搬运机器人系统 | 第17-24页 |
| 2.3.1 机械结构设计的技术要求 | 第17-18页 |
| 2.3.2 测量模块 | 第18-21页 |
| 2.3.3 控制模块 | 第21-22页 |
| 2.3.4 调速方式 | 第22-23页 |
| 2.3.5 执行机构 | 第23-24页 |
| 2.4 上位计算机 | 第24-26页 |
| 2.5 搬运机器人运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 搬运机器人调度算法 | 第28-41页 |
| 3.1 搬运机器人调度实现方法 | 第28-36页 |
| 3.1.1 运输调度问题的简述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运输调度问题的分析 | 第30-35页 |
| 3.1.3 运输调度问题的实现 | 第35-36页 |
| 3.2 调度问题的验证 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 运动控制算法的仿真 | 第41-56页 |
| 4.1 基于模糊控制的搬运机器人运动控制 | 第41-48页 |
| 4.1.1 模糊控制的基本原理 | 第42-44页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的设计 | 第44-48页 |
| 4.2 模糊控制器仿真 | 第48-55页 |
| 4.2.1 仿真语言MATLAB简介 | 第48-49页 |
| 4.2.2 模糊控制器仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第51-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
