| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外气压 ABS 的发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外气压 ABS 主要企业及其市场 | 第11页 |
| 1.2.2 国内气压 ABS 生产厂家与研究情况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 气压 ABS 发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 ABS 控制算法研究发展 | 第12-14页 |
| 1.3.1 门限逻辑控制 | 第12页 |
| 1.3.2 PID 控制 | 第12-13页 |
| 1.3.3 滑模变结构控制 | 第13页 |
| 1.3.4 最优控制 | 第13页 |
| 1.3.5 神经网络控制 | 第13-14页 |
| 1.4 ABS 控制算法中的关键技术 | 第14页 |
| 1.4.1 参考车速估算 | 第14页 |
| 1.4.2 道路识别算法 | 第14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 车辆动力学模型介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 车辆模型整体结构 | 第16-17页 |
| 2.2 车辆数学模型介绍 | 第17-21页 |
| 2.2.1 整车动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 制动器模型 | 第21页 |
| 2.3 车辆模型验证 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 门限逻辑控制算法研究 | 第24-44页 |
| 3.1 门限逻辑控制算法 | 第25-29页 |
| 3.1.1 门限逻辑控制基本原理 | 第25-27页 |
| 3.1.2 各门限值对控制的影响 | 第27-29页 |
| 3.2 参考车速算法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 最大轮速法 | 第29页 |
| 3.2.2 斜率法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 自适应斜率法 | 第30-32页 |
| 3.2.4 改进的自适应参考车速算法 | 第32-35页 |
| 3.3 道路识别算法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 基于门限逻辑的道路识别 | 第35页 |
| 3.3.2 基于车轮角加减速度和车身减速度结合的道路识别 | 第35-41页 |
| 3.4 ABS 控制策略研究 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于 Stateflow 的 ABS 控制器设计 | 第44-51页 |
| 4.1 Stateflow 模块简介 | 第44页 |
| 4.2 ABS 控制器的整体设计 | 第44-45页 |
| 4.3 参考车速计算模块 | 第45-46页 |
| 4.4 参考滑移率模块 | 第46-47页 |
| 4.5 车轮角加减速度计算模块 | 第47页 |
| 4.6 控制策略模块 | 第47-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于 xPC Target 的气压 ABS 实时仿真平台 | 第51-62页 |
| 5.1 ABS 实时仿真平台总体设计 | 第51-52页 |
| 5.2 ABS 实时仿真测试平台工作原理 | 第52页 |
| 5.3 xPC Target 实时仿真系统 | 第52-57页 |
| 5.3.1 系统软硬件要求 | 第53-54页 |
| 5.3.2 建立 xPC Target 实时环境 | 第54-55页 |
| 5.3.3 xPC Target 环境下板卡驱动设计 | 第55-57页 |
| 5.4 气压 ABS 试验台架 | 第57-59页 |
| 5.4.1 空气压缩机 | 第57-58页 |
| 5.4.2 ABS 电磁阀 | 第58页 |
| 5.4.3 制动气室 | 第58-59页 |
| 5.4.4 压力传感器 | 第59页 |
| 5.4.5 继动阀 | 第59页 |
| 5.4.6 储气筒以及台架 | 第59页 |
| 5.5 数据接口系统 | 第59-61页 |
| 5.5.1 电磁阀驱动电路 | 第60页 |
| 5.5.2 电压频率转换电路 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 ABS 快速控制原型试验 | 第62-73页 |
| 6.1 ABS 快速原型试验实现流程 | 第62页 |
| 6.2 ABS 试验方法及评价指标 | 第62-66页 |
| 6.2.1 试验项目和试验路面 | 第62-64页 |
| 6.2.2 单一路面直线制动试验 | 第64-65页 |
| 6.2.3 对接路面试验方法及评价指标 | 第65页 |
| 6.2.4 对开路面试验方法及评价指标 | 第65-66页 |
| 6.3 ABS 实时仿真测试与结果分析 | 第66-72页 |
| 6.3.1 单一高附路面测试 | 第66-67页 |
| 6.3.2 单一低附路面测试 | 第67-68页 |
| 6.3.3 单一中附路面测试 | 第68-69页 |
| 6.3.4 对接路面适应性测试 | 第69-71页 |
| 6.3.5 对开路面适应性测试 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 总结 | 第73页 |
| 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79页 |
