| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 数控转台国内外研究现状综述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 数控转台中机械传动的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 含齿隙非线性因素伺服驱动系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 双电机同步驱动控制算法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 转台双电机消隙驱动系统理论研究 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 转台驱动系统的齿隙非线性影响因素 | 第18-21页 |
| 2.2.1 迟滞模型 | 第19页 |
| 2.2.2 死区模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 振冲模型 | 第20-21页 |
| 2.3 转台双电机消隙驱动系统基本原理 | 第21-27页 |
| 2.3.1 双电机启动过程传动分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 双电机换向过程传动分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 转台双电机消隙驱动系统数学建模 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于死区模型的齿隙非线性系统数学建模 | 第28-30页 |
| 3.3 转台双电机消隙驱动系统的动力学建模 | 第30-38页 |
| 3.3.1 不含齿隙时的转台双电机消隙驱动系统的动力学建模 | 第31-36页 |
| 3.3.2 含齿隙时的转台双电机消隙驱动系统的动力学建模 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 转台双电机消隙驱动系统控制算法设计 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 数控转台双电机消隙驱动系统的控制结构图 | 第39-40页 |
| 4.3 双电机驱动系统速度环控制算法 | 第40-42页 |
| 4.3.1 双电机驱动系统偏置力矩控制 | 第40-41页 |
| 4.3.2 双电机驱动系统的速度同步控制 | 第41-42页 |
| 4.4 双电机驱动系统位置环控制算法 | 第42-50页 |
| 4.4.1 PID 控制算法的设计 | 第43-46页 |
| 4.4.2 模糊控制算法的设计 | 第46-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 转台双电机消隙驱动系统控制算法仿真与分析 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 转台双电机消隙驱动系统物理参数 | 第51页 |
| 5.3 转台双电机消隙驱动系统速度控制环仿真与分析 | 第51-57页 |
| 5.3.1 速度控制环的阶跃响应仿真与分析 | 第54-56页 |
| 5.3.2 速度控制环的扰动力矩仿真与分析 | 第56-57页 |
| 5.4 转台双电机消隙驱动系统位置控制环仿真与分析 | 第57-65页 |
| 5.4.1 PID 控制算法仿真与分析 | 第57-59页 |
| 5.4.2 模糊控制算法仿真与分析 | 第59-62页 |
| 5.4.3 模糊-PID 控制算法仿真与分析 | 第62-63页 |
| 5.4.4 位置控制环偏置力矩仿真与分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 转台双电机消隙驱动系统物理实验分析 | 第66-72页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 转台双电机驱动系统机械结构 | 第66页 |
| 6.3 转台双电机驱动控制系统硬件设计 | 第66-68页 |
| 6.4 转台双电机驱动控制系统软件设计 | 第68-70页 |
| 6.5 转台双电机驱动控制系统测试分析 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
