| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 主动避撞系统国内外相关研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 行车信息感知及处理发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 轨迹规划与跟踪控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 车辆稳定性控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 汽车主动避撞系统动力学建模 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 整车模型 | 第21-23页 |
| 2.3 主动转向系统模型 | 第23-25页 |
| 2.3.1 转向盘与转向轴模型 | 第23页 |
| 2.3.2 双行星齿轮系模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 转向电机模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 齿轮齿条模型 | 第25页 |
| 2.4 驾驶员模型 | 第25-27页 |
| 2.5 轮胎模型 | 第27页 |
| 2.6 逆制动系统模型 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 汽车横向主动避撞系统稳定性控制研究 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 横向主动避撞轨迹规划 | 第30-35页 |
| 3.2.1 基于七次多项式参数化的轨迹规划方法 | 第30-33页 |
| 3.2.2 基于粒子群算法的规划轨迹优化 | 第33-35页 |
| 3.3 基于 μ 综合鲁棒控制的横向主动避撞系统稳定性控制 | 第35-42页 |
| 3.3.1 稳定性控制总体设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 控制系统模型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 基于 μ 综合鲁棒控制的稳定性控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 主动避撞性能分析 | 第42-45页 |
| 3.4.2 控制系统鲁棒性能分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 汽车纵横向主动避撞稳定性控制研究 | 第49-77页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 安全距离模型的建立 | 第49-57页 |
| 4.2.1 纵向安全距离模型 | 第50-55页 |
| 4.2.2 纵横向安全距离模型 | 第55-57页 |
| 4.3 纵横向主动避撞稳定性控制 | 第57-68页 |
| 4.3.1 制动转向协调控制 | 第58-64页 |
| 4.3.2 紧急制动控制 | 第64-68页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第68-75页 |
| 4.4.1 转向制动协调控制仿真 | 第70-74页 |
| 4.4.2 紧急制动控制仿真 | 第74-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 全文总结 | 第77-79页 |
| 5.1 全文总结 | 第77页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84-85页 |