| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 船舶自动舵电驱动伺服系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 系统实现研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 船舶自动舵电驱动伺服系统相关技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 交流变频调速技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本论文主要内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶自动舵电驱动伺服系统方案设计 | 第19-35页 |
| 2.1 船舶自动舵电驱动伺服系统参数和性能指标 | 第19页 |
| 2.2 船舶自动舵电驱动伺服系统负载扭矩分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 惯性扭矩分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 摩擦扭矩分析 | 第21页 |
| 2.2.3 水动力扭矩分析 | 第21-24页 |
| 2.3 船舶自动舵电驱动伺服系统驱动功率分析 | 第24-25页 |
| 2.4 船舶自动舵电驱动伺服系统技术特点 | 第25-26页 |
| 2.5 船舶自动舵电驱动伺服系统方案设计 | 第26-34页 |
| 2.5.1 伺服电机 | 第27-28页 |
| 2.5.2 检测装置 | 第28-29页 |
| 2.5.3 传动方式 | 第29-33页 |
| 2.5.4 系统方案分析论证 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 船舶自动舵电驱动伺服系统控制策略设计与研究 | 第35-55页 |
| 3.1 船舶自动舵电驱动伺服系统数学建模 | 第35-39页 |
| 3.1.1 永磁同步电机数学模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 逆变器数学模型 | 第37-38页 |
| 3.1.3 减速器数学模型 | 第38页 |
| 3.1.4 系统固有对象数学模型 | 第38-39页 |
| 3.2 船舶自动舵电驱动伺服系统PID控制策略设计 | 第39-42页 |
| 3.2.1 速度环调节器设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 位置环调节器设计 | 第41-42页 |
| 3.3 船舶自动舵电驱动伺服系统滑模控制策略设计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 滑模抖振与系统鲁棒性分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 改进型变增益指数趋近律设计 | 第43-44页 |
| 3.3.3 改进型变增益指数趋近律单段滑模控制策略设计 | 第44-46页 |
| 3.3.4 改进型变增益指数趋近律分段滑模控制策略设计 | 第46-49页 |
| 3.4 船舶自动舵电驱动伺服系统仿真与结果分析 | 第49-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 船舶自动舵电驱动伺服系统软硬件设计 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 船舶自动舵电驱动伺服系统硬件设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 主控芯片最小系统 | 第55-56页 |
| 4.2.2 数模转换电路 | 第56-57页 |
| 4.2.3 信号调理电路 | 第57-58页 |
| 4.2.4 串口通信电路 | 第58-59页 |
| 4.3 船舶自动舵电驱动伺服系统软件设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 DSP控制器主程序 | 第60页 |
| 4.3.2 串口通信程序 | 第60-61页 |
| 4.3.3 反馈信号处理程序 | 第61-62页 |
| 4.3.4 数模转换程序 | 第62页 |
| 4.3.5 控制策略实现程序 | 第62-64页 |
| 4.4 船舶自动舵电驱动伺服系统上位机软件设计 | 第64-67页 |
| 4.4.1 上位机软件界面整体结构 | 第65页 |
| 4.4.2 串口通信控件编程 | 第65-66页 |
| 4.4.3 数据显示功能实现 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 船舶自动舵电驱动伺服系统实现与试验 | 第69-84页 |
| 5.1 船舶自动舵电驱动伺服系统实现 | 第69-71页 |
| 5.2 船舶自动舵电驱动伺服系统硬件测试 | 第71-74页 |
| 5.2.1 控制板与外围电路测试 | 第71-72页 |
| 5.2.2 驱动器与伺服电机测试 | 第72-73页 |
| 5.2.3 编码器与信号调理电路测试 | 第73-74页 |
| 5.3 船舶自动舵电驱动伺服系统软件测试 | 第74-77页 |
| 5.3.1 给定发送功能测试 | 第74-75页 |
| 5.3.2 接收显示功能测试 | 第75-77页 |
| 5.4 船舶自动舵电驱动伺服系统试验与结果分析 | 第77-83页 |
| 5.4.1 阶跃响应试验 | 第77-80页 |
| 5.4.2 正弦跟踪试验 | 第80-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
